[发明专利]搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车

说明书

本发明涉及工程机械领域，提供一种搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车，该方法包括：获取搅拌车的当前工况数据；基于当前工况数据获取当前工况时序数据序列；其中，当前工况时序数据序列包括多个不同采样时刻对应的第一工况时序数据，第一工况时序数据均不为空；确定当前工况时序数据序列中各第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值；将当前工况时序数据序列以及第一时间间隔特征值输入至预先训练好的转向识别模型，通过转向识别模型输出搅拌筒的转向识别结果。本发明能够有效保证搅拌筒的转向识别结果的准确性。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车。

背景技术

混凝土搅拌车运输混凝土以及卸料的过程中通常会维持搅拌筒的转动。其中，混凝土运输过程中搅拌筒一般为正转，以保障所运载的混凝土的物理特性。搅拌车卸料过程中搅拌筒一般为反转，在搅拌筒内螺旋搅拌桨反向输送力的作用下，将搅拌筒中的混凝土推出。搅拌筒正、反转的状态是实现混凝土生产站、搅拌车、工地的协同作业的关键数据。

目前，搅拌筒的转向状态一般根据安装于搅拌筒上的传感器检测得到的转向信号予以判断。然而，传感器于搅拌筒上的安装殊为不易，且易受结构损伤，转向数据经常出现缺失的情况，对基于站、车、泵协同的智能化应用开发造成较大的影响。

传统搅拌筒转向识别方法还基于历史标注数据建立用于表征搅拌车工况数据与搅拌筒转向的对应关系的预测分类器，以根据实时工况数据对搅拌筒的转向状态进行预测。然而，由于搅拌车作业场景复杂，搅拌筒处于正转或者反转时对应的工况数据相同或者类似的可能性极高，因此，通过该方法建立的搅拌筒转向预测分类器无法保证搅拌筒的转向识别结果的准确性。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车。

本发明提供一种搅拌筒转向识别方法，包括：

获取搅拌车的当前工况数据；

基于所述当前工况数据获取当前工况时序数据序列；其中，所述当前工况时序数据序列包括多个不同采样时刻对应的第一工况时序数据，所述第一工况时序数据均不为空；

确定所述当前工况时序数据序列中各所述第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值；

将所述当前工况时序数据序列以及所述第一时间间隔特征值输入至预先训练好的转向识别模型，通过所述转向识别模型输出所述搅拌筒的转向识别结果。

根据本发明提供的搅拌筒转向识别方法，所述基于所述当前工况数据获取当前工况时序数据序列，包括：

基于预设时间间隔对所述当前工况数据进行对齐采样处理，得到所述当前工况时序数据序列。

根据本发明提供的搅拌筒转向识别方法，所述基于预设时间间隔对所述当前工况数据进行对齐采样处理，得到所述当前工况时序数据序列，包括：

基于所述预设时间间隔确定所述采样时刻；

基于所述当前工况数据、所述采样时刻以及所述预设时间间隔，确定各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据；

基于各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据确定所述当前工况时序数据序列。

根据本发明提供的搅拌筒转向识别方法，所述基于各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据确定所述当前工况时序数据序列，包括：

基于各所述采样时刻的先后顺序对相应的所述第一工况时序数据进行排列，得到初始序列；

基于所述初始序列以及预设序列长度，确定所述当前工况时序数据序列。

根据本发明提供的搅拌筒转向识别方法，所述预设序列长度是通过如下方法得到的：