[发明专利]搅拌筒转向识别方法、装置及搅拌车

权利要求书

1.一种搅拌筒转向识别方法，其特征在于，包括：

获取搅拌车的当前工况数据；

基于所述当前工况数据获取当前工况时序数据序列；其中，所述当前工况时序数据序列包括多个不同采样时刻对应的第一工况时序数据，所述第一工况时序数据均不为空；

确定所述当前工况时序数据序列中各所述第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值；

将所述当前工况时序数据序列以及所述第一时间间隔特征值输入至预先训练好的转向识别模型，通过所述转向识别模型输出所述搅拌筒的转向识别结果。

2.根据权利要求1所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述基于所述当前工况数据获取当前工况时序数据序列，包括：

基于预设时间间隔对所述当前工况数据进行对齐采样处理，得到所述当前工况时序数据序列。

3.根据权利要求2所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述基于预设时间间隔对所述当前工况数据进行对齐采样处理，得到所述当前工况时序数据序列，包括：

基于所述预设时间间隔确定所述采样时刻；

基于所述当前工况数据、所述采样时刻以及所述预设时间间隔，确定各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据；

基于各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据确定所述当前工况时序数据序列。

4.根据权利要求3所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述基于各所述采样时刻对应的所述第一工况时序数据确定所述当前工况时序数据序列，包括：

基于各所述采样时刻的先后顺序对相应的所述第一工况时序数据进行排列，得到初始序列；

基于所述初始序列以及预设序列长度，确定所述当前工况时序数据序列。

5.根据权利要求4所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述预设序列长度是通过如下方法得到的：

获取所述搅拌车的发货时长；

基于所述发货时长以及所述预设时间间隔确定所述预设序列长度。

6.根据权利要求1所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述确定所述当前工况时序数据序列中各所述第一工况时序数据对应的第一时间间隔特征值，包括：

获取所述第一工况时序数据对应的所述采样时刻与相邻的所述第一工况时序数据对应的所述采样时刻的时间差；

基于所述时间差确定所述第一工况时序数据对应的所述第一时间间隔特征值。

7.根据权利要求6所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述基于所述时间差确定所述第一工况时序数据对应的所述第一时间间隔特征值，包括：

对所述时间差进行对数变换；

基于所述对数变换的结果确定所述第一工况时序数据对应的所述第一时间间隔特征值。

8.根据权利要求1至7任一项所述的搅拌筒转向识别方法，其特征在于，所述转向识别模型是通过如下方法训练得到的：

获取历史工况数据以及所述历史工况数据对应的转向状态数据；

基于所述历史工况数据以及所述转向状态数据，获取历史工况时序数据序列以及与所述历史工况时序数据序列对应的转向数据；其中，所述历史工况时序数据序列包括多个不同采样时刻对应的第二工况时序数据，所述第二工况时序数据均不为空；

确定所述历史工况时序数据序列中各所述第二工况时序数据对应的第二时间间隔特征值；

基于所述历史工况时序数据序列、所述第二时间间隔特征值以及所述转向数据对预设机器学习模型进行训练，得到所述转向识别模型。