[发明专利]一种多节全地形行驶装置

权利要求书

1.一种多节全地形行驶装置，其特征在于，装置远离地面一端设置控制平台，装置靠近地面一端包括转向机构、两个驱动轮I、电源供应器、桥用电机、中间轴、行驶状态切换结构、万向节、传动轴、驱动桥与两个驱动轮II；控制平台与电源供应器、行驶状态切换结构和转向机构以讯号线相接，以控制平台行驶的桥用电机动力、行驶动力与方向；转向机构设置于装置靠近地面一端前侧，转向机构两端各设有一个驱动轮I，以执行行驶装置的转向；电源供应器连接转向机构、桥用电机、行驶状态切换结构与控制平台以供电；桥用电机透过中间轴上至少两个齿轮与行驶状态切换结构啮合相接，以将桥用电机产生之动力传递给行驶状态切换结构；行驶状态切换结构透过万向节与传动轴相接，以将行驶状态切换结构输出的行驶动力传递给传动轴；驱动桥设置于装置下方后侧与传动轴相接，以将传动轴传递的动力透过驱动桥传递给两个驱动轮II；驱动桥的两端各安装一个驱动轮II，配合驱动轮I使装置得以行驶。

2.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述控制平台进一步地包含动力模块、方向控制模块与行驶状态切换模块；

动力模块在输入指定动力后，输出动力讯号给电源供应器，以调节电源供应器的输出电压与输出频率来控制桥用电机的输出动力；

方向控制模块在输入指定方向后，输出转向讯号给转向机构以执行行驶装置的方向控制；

行驶状态切换模块在输入指定行驶状态后，输出行驶状态切换讯号给行驶状态切换结构，以控制行驶装置的行驶状态。

3.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述转向机构进一步包含转向机与转向拉杆；

转向机两端各固接一个转向拉杆，每个转向拉杆的一端固接转向机，另一端安装一个驱动轮I；

转向机收到转向讯号后，控制两端的转向拉杆驱动驱动轮I执行转向。

4.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述行驶状态切换结构进一步地包含拨叉、同步器、拨叉控制器、至少一个状态齿轮与动力输出轴；

动力输出轴上设置至少一个不同齿数的状态齿轮，每个状态齿轮与中间轴上的对应位置同样设置齿轮啮合；

状态齿轮之间设有至少一个同步器，每个同步器由上方的拨叉来控制水平移动，而拨叉由其上方的拨叉控制器控制；

拨叉控制器在收到行驶状态切换讯号后，控制拨叉移动同步器带动对应的状态齿轮传递动力；

动力输出轴连接万向节，以将动力透过万向节传递给传动轴。

5.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述行驶状态切换结构和桥用电机之间优选地设置有驱动状态监测装置；驱动状态监测装置对行驶状态切换结构的切换位置进行监测，若行驶状态切换结构输出的动力没有改变，则行驶状态切换结构重新执行行驶状态切换。

6.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，所述驱动桥使用差速器控制左右驱动轮II的转速，使得行驶装置在转弯时外侧的驱动轮II转速较内侧的驱动轮II转速快，避免行驶装置在转弯时两个驱动轮II的转速一致，造成打滑与磨损并影响行驶装置行驶。