[发明专利]一种基于3D工业相机的图像数据处理方法

说明书

本发明涉及图像数据处理技术领域，尤其涉及一种基于3D工业相机的图像数据处理方法，包括：利用3D工业相机以第一预设周期连续捕捉飞行中球体的图像，并将图像上传至服务器；经过预设时长，服务器分析球体的纵向形变量，以判定球体的横向运动趋势；分析球体的横向形变量，以判定球体的纵向运动趋势；分析球体的转速，以判定球体的侧向运动趋势；当球体的运动趋势时，服务器控制运动相机将镜头焦点对准球体落点位置。通过3D工业相机对球体的形变量与转速进行测定的方式预测球体的运动轨迹，并利用运动相机对球体进行实时捕捉，在有效提升了对球体运动的捕捉稳定性的同时，有效提升了对运动预测的精确度。

技术领域

本发明涉及图像数据处理技术领域，尤其涉及一种基于3D工业相机的图像数据处理方法。

背景技术

3D工业相机作为一种高精度相机，在对实物的纵向、横向以及深度方面的信息均能有效进行采集，利用3D工业相机可以在工业上对材料进行精确下料。

中国专利公开号：CN114549651A公开了一种基于多面体几何约束的多个3D相机标定方法和设备，基于确定的各个3D相机各自对应的相机坐标系下的角点坐标集合，确定各个3D相机两两之间的标定矩阵，以完成各个3D相机之间的联合标定；

中国专利公开号：CN113655678A公开了一种医学影像系统中3D相机的安装引导方法和装置，根据3D相机的图像成像精度以及各特征点的位置计算得到表征理想ROI在FOV中的空间位置和范围的最佳位置参数并根据最佳位置参数和当前位置参数对3D相机进行位置姿态调整引导。

中国专利公开号：CN111476846A公开了一种多3D相机标定系统及方法，将3D图像进行平面拟合获得平面Plane，在3D图像中计算出指定通孔的位置信息。

由此可见，上述技术方案存在以下问题：无法应用3D工业相机的特性对运动物体进行轨迹捕捉，从而对物体的运动进行预测。

发明内容

为此，本发明提供一种基于3D工业相机的图像数据处理方法。用以克服现有技术中无法应用3D工业相机的特性对运动物体进行轨迹捕捉，从而对物体的运动进行预测的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于3D工业相机的图像数据处理方法，包括：

步骤S1，利用3D工业相机以第一预设周期连续捕捉飞行中的球体的图像，并将各周期对应的图像按时间顺序上传至服务器；

步骤S2，当所述3D工业相机连续捕捉预设时长时，所述服务器根据所述图像分析所述球体的纵向形变量，以判定所述球体的横向运动趋势；

步骤S3，所述服务器根据所述图像分析所述球体的横向形变量，以判定所述球体的纵向运动趋势；

步骤S4，所述服务器根据所述图像分析所述球体的转速，以判定所述球体的侧向运动趋势；

步骤S5，当所述服务器判定所述球体的运动趋势时，服务器控制运动相机将镜头焦点对准所述球体落点位置。

进一步地，当所述3D工业相机对运动中的所述球体进行捕捉时，3D工业相机通过第一摄像头拍摄图像T1，3D工业相机通过第二摄像头拍摄图像T2，其中，T1和T2分别为所述球体平行于各对应的工业相机所在平面的投影，各投影包含纵向长度信息以及横向长度信息，其中，纵向长度为垂直于水平面的通过投影几何中心的直线与投影轮廓的两交点连线的线段长度，横向长度为平行于水平面的通过投影几何中心的直线与投影轮廓的两交点连线的线段长度。