[发明专利]一种最佳路径的预测方法、装置以及设备

说明书

本发明公开了一种最佳路径的预测方法、装置以及设备，包括：利用定位装置确定搜索区域，将搜索区域量化为搜索栅格表；根据搜索栅格表中的障碍栅格确定环境参数；利用环境参数优化A*算法的代价函数，改变代价函数的权重，得到优化后的A*算法；利用优化后的A*参数进行路径搜索得到最佳路径。本发明根据搜索环境的不同确定不同的环境参数，优化代价函数的权重，提高了路径规划的自适应调整，提高了路径预测的准确性，并且适用于多种应用场景。本发明能够在各种复杂的环境中找到最佳的路径，提高了路径预测的准确性。

技术领域

本发明涉及路径规划领域，特别是涉及一种最佳路径的预测方法、装置以及设备。

背景技术

目前海上搜救需要协调一切政府和其他社会资源，进行遇险接警、定位，组织各种力量进行搜寻救助，并将遇险人员转移到安全地点。海上安全是发展海洋强国的前提保障，对海上应急救援工作提出了更高的要求，海上救援任务日益艰巨。随着海洋工程技术的发展，海上生物、矿产资源、海水的开发利用，海洋运输等工程项目日益增多，海上活动的规模越来越大，海难事故频发。又因为海上通航环境存在特殊性，海上救援工作易受到海上天气情况的影响，导致救援工作不能及时开展，由此造成严重的经济损失和惨重的人员伤亡，突显出海上救援技术的发展的重要性。

现有技术中的路径规划只考虑的路径长短，并没有考虑环境障碍物在行进过程中所带来的其他因素，因此在行进过程中遇到危险的情况很大，因此在行进路径是需要将环境中障碍物的因素也考虑进去，提高路径规划的准确性。

综上所述可以看出，结合环境参数提高路径规划的准确性是目前有待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种最佳路径的预测方法，解决了现有技术中未考虑环境参数来规划路径，导致规划路径不准确的弊端。

为解决上述技术问题，本发明提供一种最佳路径的预测方法，包括：S1：利用GPS定位技术获取目标点与起点的区域情况；

S2：将所述目标点与起点的区域情况量化为搜索栅格表，并确定所述搜索栅格表中的障碍栅格数和自由栅格数；

S3：基于所述搜索栅格表和所述障碍栅格数，确定环境参数，将所述环境参数带入A*算法中，得到新的代价函数；

S4：建立开启列表和关闭列表，将起点所在栅格添加至所述开启列表中；

S5：将所述起点所在栅格相邻的自由栅格加入所述开启列表中；

S6：寻找所述开启列表中新代价函数最小的栅格，记为当前栅格，并将所述起点栅格移动至所述关闭列表中，保存当前路径；

S7：将所述当前栅格作为新起点栅格，重复上述步骤S6至S7；

S8：直至所述目标节点移动至所述关闭列表时，停止迭代，将所述关闭列表中的所有路径导出，得到最佳路径。

优选地，利用GPS定位技术获取目标点与起点的区域情况包括：

利用所述GPS获取所述目标点与起点的位置坐标；

将所述目标点与所述起点的位置坐标导入卫星系统中，利用所述卫星系统获取所述目标点与起点的区域情况。

优选地，所述将所述目标点与起点的区域情况量化为搜索栅格表，并确定所述搜索栅格表中的障碍栅格数包括：

利用所述栅格法将所述目标点与起点的区域情况进行栅格化，得到所述搜索栅格表；

将所述搜索栅格表中包含障碍物的栅格标识为所述障碍栅格，并确定所述障碍栅格的数量，不包含所述障碍物的栅格为所述自由栅格。

优选地，所述基于所述搜索栅格表和所述障碍栅格数，确定环境参数，将所述环境参数带入A*算法中，得到新的代价函数包括：