[发明专利]清洁控制方法、控制装置、清洁机器人和存储介质

权利要求书

1.一种清洁控制方法，用于清洁机器人，其特征在于，所述清洁控制方法包括：

获取待清洁区域地图，所述待清洁区域地图具有相互垂直的第一方向和第二方向，所述待清洁区域具有边界线；

以待清洁区域的出入口为中心生成基准线，所述基准线沿所述第一方向或所述第二方向延伸；

在所述待清洁区域地图中生成多条平行基线，其中，所述平行基线与所述基准线平行或重合，所述平行基线与所述边界线重合或与所述边界线的顶点相交；

将相邻两条所述平行基线和所述边界线之间围成的区域确认为待清洁子区域；

控制所述清洁机器人按清洁路线清洁所述待清洁子区域以使所述清洁机器人不会重复清洁已清洁区域。

2.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述待清洁子区域的数量为多个，所述控制所述清洁机器人按清洁路线清洁所述子区域，包括：

基于所述清洁机器人和/或所述待清洁子区域的位置确定所述待清洁子区域的优先级；

基于所述待清洁子区域的优先级对多个所述待清洁子区域进行遍历清洁。

3.根据权利要求2所述的清洁控制方法，其特征在于，所述基于所述清洁机器人和/或所述待清洁子区域的位置确定所述待清洁子区域的优先级，包括：

将所述待清洁区域划分为分别位于所述基准线两侧的第一区域和第二区域，位于所述第一区域中的所述待清洁子区域的优先级高于位于所述第二区域中的所述待清洁子区域的优先级；和/或，

在所述待清洁子区域对应的两条平行基线中，将更靠近所述基准线的平行基线作为基线底，所述基线底越远离所述基准线，对应所述待清洁子区域的优先级越高；和/或，

将所述待清洁子区域对应的两条平行基线的跨度越大，确定对应的所述待清洁子区域的优先级越高；和/或，

将所述清洁机器人与所述待清洁子区域之间的距离越小，确定对应的所述待清洁子区域的优先级越高。

4.根据权利要求2所述的清洁控制方法，其特征在于，所述基于所述清洁机器人和/或所述待清洁子区域的位置确定所述待清洁子区域的优先级，包括：

根据所述待清洁子区域的位置生成清扫树，其中，所述待清洁区域划分为分别位于所述基准线两侧的第一区域和第二区域，位于所述第一区域中且所述基准线的所述待清洁子区域的优先级高于位于所述第二区域中的所述待清洁子区域的优先级，所述基准线与最靠近所述基准线且位于所述第一区域的所述平行基线所形成的待清洁子区域作为树根节点，其他待清洁子区域作为子节点或叶子节点，相连的两个所述子区域的连接口作为连接节点的边；

将所述清洁树的子树中的优先级按左右顺序减小，且将所述清扫树的节点的深度越大确定为优先级越高。

5.根据权利要求2所述的清洁控制方法，其特征在于，所述基于所述待清洁子区域的优先级对多个所述待清洁子区域进行遍历清洁，包括：

每清洁完成一个所述待清洁子区域，重新确定剩余的所述待清洁子区域的优先级；

基于剩余的所述待清洁子区域的优先级对所述待清洁子区域进行清洁。

6.根据权利要求1-5任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁控制方法还包括：

在所述清洁机器人清洁过程中遇到新的障碍物，获取所述障碍物的轮廓并重新生成待清洁子区域的新边界线；

基于相邻两条所述平行基线和所述新边界线之间围成的区域确认为新的待清洁子区域；

控制所述清洁机器人按重新规划的清洁路线清洁所述新的待清洁子区域。

7.根据权利要求1-5任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按清洁路线清洁所述待清洁子区域，包括：

将所述第一方向和所述第二方向中与所述出入口的朝向垂直的方向作为初始清洁方向，或将所述第一方向和所述第二方向中与所述出入口的朝向之间的夹角最小的方向作为初始清洁方向；

控制所述清洁机器人按初始清洁方向移动以清洁所述待清洁子区域。