[发明专利]一种流水线用机械自动化抓取系统及方法

说明书

本发明公开了一种流水线用机械自动化抓取系统及方法，属于机械抓取技术领域。一种流水线用机械自动化抓取系统，包括两个对称设置的限位板，还包括：通过滚轮连接在两个限位板之间的连接轴，连接轴上固定安装有背板，背板上滑动连接有L形空心夹臂，L形空心夹臂的端部固定安装有柔性臂；第一带轮，第一带轮与柔性臂之间连接有拉绳；两侧的移动板共同滑动时，连接轴在滚轮的作用下沿着弧形槽进行90°的旋转，一方面，带动背板整体进行翻转，另一方面，从动齿轮与主动齿轮啮合连接带动连接轴自转，拉动拉绳，直到柔性关节与物体紧密缠绕，实现柔性抓取，减少刚性的碰撞。

技术领域

本发明涉及机械抓取技术领域，尤其涉及一种流水线用机械自动化抓取系统及方法。

背景技术

目前，自动化领域持续高速发展，生产规模不断扩大，使得生产过程中物料搬运的成本不断的增加，促使企业对采用更加高效、智能的物料搬运装置的需求不断扩大。对于发展现代物流业，推动和提升产业发展、提高经济运行质量和效益具有十分重要的意义。物料搬运指物料提起、移动与放置，以生产时间与地点效用，即物料的储存和短距离移动的管理。物品抓取装置可将上道工序的半成品直接、自动地转送到下道工序，将上下许多道工序联成一个系统，形成有节奏的生产。

现有的抓取装置，大都包括液压手抓、液控回路和电源装置，液压手抓连接于机器人的机械臂上，通过液控回路控制液压手抓动作进而控制整个手抓进行抓取，但现有的抓取装置角度不可调，并且在对易碎品进行抓取时，由于易碎品与液压手抓直接刚性接触，若易碎品接触面较小，导致抓取装置向易碎品施加的夹紧力过于集中，进而容易导致物体损坏。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中抓取装置角度不可调，并且在对易碎品进行抓取时，由于易碎品与液压手抓直接刚性接触，若易碎品接触面较小，导致抓取装置向易碎品施加的夹紧力过于集中，进而容易导致物体损坏的问题，而提出的一种流水线用机械自动化抓取系统及方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种流水线用机械自动化抓取系统，包括两个对称设置的限位板，所述限位板上开设有弧形槽，还包括：通过滚轮连接在两个限位板之间的连接轴，所述连接轴上固定安装有背板，所述背板上滑动连接有L形空心夹臂，所述L形空心夹臂的端部固定安装有柔性臂；固定安装在连接轴上的第一带轮，所述第一带轮与柔性臂之间连接有拉绳；其中，任一所述限位板上通过驱动组件安装有主动齿轮，所述主动齿轮分别位于弧形槽的两端，所述滚轮的外侧同轴安装有从动齿轮，当所述从动齿轮移动至弧形槽端部与主动齿轮啮合连接。

为了使滚轮在弧形槽内滚动，满足L形空心夹臂可翻转90°夹取物体的目的，优选地，任一所述限位板的下方固定安装有底板，所述底板上固定安装有一对第一滑轨，一对所述第一滑轨上通过第一滑块配合滑动有移动板，所述移动板上固定安装有固定块，所述连接轴通过轴承转动连接在固定块内；两侧所述底板之间固定安装有连接板，所述连接板上安装有第一气缸，所述第一气缸的输出端通过U形杆与两侧的移动板共同连接。

在弧形槽的两端设置有方向相反转动的齿轮，为了使柔性臂可弯曲夹紧物体以及放松放开物体，优选地，所述限位板的上方和侧边均固定安装有转动座，所述主动齿轮转动安装在转动座内，一侧所述转动座的外壁转动连接有反向齿轮，所述反向齿轮与同座的主动齿轮啮合连接，当所述从动齿轮移动至弧形槽端部与反向齿轮啮合连接。

为了带动齿轮转动，进一步地，所述驱动组件包括与主动齿轮同轴安装的第二带轮，所述限位板靠近第一滑轨的一侧转动连接有限位带轮，所述第二带轮和限位带轮之间通过皮带连接，所述限位板的外侧安装有电机，所述电机的输出端贯穿限位板与限位带轮连接。

为了减少夹持物体时与物体之间的刚性碰撞，优选地，所述柔性臂包括串联式柔性关节，任一所述柔性关节均包括两圆形板、万向节、弹簧和保护罩，还包括：尼龙绳，所述尼龙绳依次贯穿多个柔性关节用于拉动串联式柔性关节朝向特定方向弯曲。