[发明专利]一种流水线用机械自动化抓取系统及方法

权利要求书

1.一种流水线用机械自动化抓取系统，包括两个对称设置的限位板(8)，所述限位板(8)上开设有弧形槽(801)，其特征在于，还包括：

通过滚轮(11)连接在两个限位板(8)之间的连接轴(1)，所述连接轴(1)上固定安装有背板(2)，所述背板(2)上滑动连接有L形空心夹臂(3)，所述L形空心夹臂(3)的端部固定安装有柔性臂(4)；

固定安装在连接轴(1)上的第一带轮(6)，所述第一带轮(6)与柔性臂(4)之间连接有拉绳(7)；

其中，任一所述限位板(8)上通过驱动组件安装有主动齿轮(10)，所述主动齿轮(10)分别位于弧形槽(801)的两端，所述滚轮(11)的外侧同轴安装有从动齿轮(12)，当所述从动齿轮(12)移动至弧形槽(801)端部与主动齿轮(10)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取系统，其特征在于，任一所述限位板(8)的下方固定安装有底板(13)，所述底板(13)上固定安装有第一滑轨(14)，所述第一滑轨(14)上通过第一滑块(15)配合滑动有移动板(16)，所述移动板(16)上固定安装有固定块(17)，所述连接轴(1)通过轴承转动连接在固定块(17)内；

两侧所述底板(13)之间固定安装有连接板(18)，所述连接板(18)上安装有第一气缸(19)，所述第一气缸(19)的输出端通过U形杆(20)与两侧的移动板(16)共同连接。

3.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取系统，其特征在于，所述限位板(8)的上方和侧边均固定安装有转动座(21)，所述主动齿轮(10)转动安装在转动座(21)内，一侧所述转动座(21)的外壁转动连接有反向齿轮(22)，所述反向齿轮(22)与同座的主动齿轮(10)啮合连接，当所述从动齿轮(12)移动至弧形槽(801)端部与反向齿轮(22)啮合连接。

4.根据权利要求3所述的一种流水线用机械自动化抓取系统，其特征在于，所述驱动组件包括与主动齿轮(10)同轴安装的第二带轮(23)，所述限位板(8)靠近第一滑轨(14)的一侧转动连接有限位带轮(24)，所述第二带轮(23)和限位带轮(24)之间通过皮带连接，所述限位板(8)的外侧安装有电机(25)，所述电机(25)的输出端贯穿限位板(8)与限位带轮(24)连接。

5.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取系统，其特征在于，所述柔性臂(4)包括串联式柔性关节(401)，任一所述柔性关节(401)均包括两圆形板(4011)、万向节(4012)、弹簧(4013)和保护罩(4014)，

还包括：尼龙绳(4015)，所述尼龙绳(4015)依次贯穿多个柔性关节(401)用于拉动串联式柔性关节(401)朝向特定方向弯曲。

6.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取系统，其特征在于，所述背板(2)的两侧固定安装有第二滑轨(26)，两侧所述第二滑轨(26)之间通过第二滑块(35)滑动连接有分隔板(27)，所述分隔板(27)上开设有分隔槽(2701)，所述L形空心夹臂(3)的一侧转动连接有导向轮(28)，所述导向轮(28)连接在分隔槽(2701)内；

所述背板(2)上通过气缸架安装有第二气缸(5)，所述第二气缸(5)的输出端与分隔板(27)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种流水线用机械自动化抓取系统，其特征在于，所述L形空心夹臂(3)设置有多组，所述分隔槽(2701)与L形空心夹臂(3)一一对应。

8.根据权利要求6所述的一种流水线用机械自动化抓取系统，其特征在于，所述分隔板(27)上分隔槽(2701)的两端固定粘贴有减震垫(36)。

9.根据权利要求1所述的一种流水线用机械自动化抓取系统，其特征在于，所述滚轮(11)与连接轴(1)之间套有阻尼垫片(9)。

10.一种流水线用机械自动化抓取系统的抓取方法，采用权利要求1-9任一项所述的一种流水线用机械自动化抓取系统，其特征在于，操作步骤如下：

步骤1：第一气缸(19)的输出端通过U形杆(20)带动两侧的移动板(16)移动，从而使连接轴(1)随着滚轮(11)转动并带动背板(2)进行90°翻转；

步骤2：根据夹持物体之间的间隔距离，第二气缸(5)带动分隔板(27)上下滑动，使若干L形空心夹臂(3)等距靠近或分离；

步骤3：当滚轮(11)移动至弧形槽(801)上端的主动齿轮(10)处，主动齿轮(10)带动啮合连接的从动齿轮(12)转动，使同轴的连接轴(1)自转，收紧拉绳(7)，使柔性臂(4)向一侧弯曲夹紧物体。