[发明专利]一种管道机器人云台设计

权利要求书

1.一种管道机器人云台设计，包括管道机器人主体(1)，其特征在于：所述管道机器人主体(1)的内部设置有电机(2)，所述电机(2)的前端设置有输出轴(21)，所述输出轴(21)的末端传动连接有传动机构(3)，所述管道机器人主体(1)的前端面固定连接有固定套筒(4)，所述固定套筒(4)的前端设置有支撑云台(5)，所述传动机构(3)包括输出轴(21)的前端面固定安装的传动盘(31)，所述支撑云台(5)的后端面固定连接有传动环(32)，所述传动环(32)套接在输出轴(21)的外表面，所述传动环(32)与输出轴(21)之间设置有纵向旋转机构(6)，所述传动盘(31)的外表面套接有传动套筒(33)，所述支撑云台(5)的内壁开设有滑轨(34)，所述传动套筒(33)的外表面对应滑轨(34)固定安装有滑块(35)，所述滑块(35)滑动连接在滑轨(34)的内部，所述传动套筒(33)转动连接在支撑云台(5)的内部，所述传动套筒(33)与传动环(32)之间设置有横向旋转机构(7)，所述支撑云台(5)的前端面两侧均固定安装有支架(8)，两组所述支架(8)之间设置有摄像头(10)，所述摄像头(10)的外表面设置有清洁机构(9)，所述清洁机构(9)与横向旋转机构(7)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人云台设计，其特征在于：所述固定套筒(4)的内部前端与传动环(32)之间固定安装有轴承，所述传动环(32)通过轴承转动连接在固定套筒(4)的内部。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人云台设计，其特征在于：所述纵向旋转机构(6)包括传动环(32)的内壁固定安装的棘爪一(61)，所述输出轴(21)的外表面对应棘爪一(61)固定安装有连接件一(62)，所述连接件一(62)的上端面转动连接有棘爪二(63)，所述棘爪二(63)右端与输出轴(21)外表面之间固定连接有弹簧一(64)。

4.根据权利要求3所述的一种管道机器人云台设计，其特征在于：所述棘爪一(61)与棘爪二(63)均呈弧形设置，且均相互对应设置有多组，多组所述棘爪一(61)与棘爪二(63)呈环形分散在传动环(32)与输出轴(21)之间。

5.根据权利要求1所述的一种管道机器人云台设计，其特征在于：所述横向旋转机构(7)包括传动套筒(33)的内壁固定安装的棘爪三(71)，所述传动盘(31)的外表面对应棘爪三(71)固定安装有连接件二(72)，所述连接件二(72)的上端面转动连接有棘爪四(73)，所述棘爪四(73)的左端与传动盘(31)的外表面之间固定连接有弹簧二(74)。

6.根据权利要求5所述的一种管道机器人云台设计，其特征在于：所述棘爪三(71)与棘爪四(73)均呈弧形设置，且均相互对应设置有多组，多组所述棘爪三(71)与棘爪四(73)呈环形分散在传动盘(31)与传动套筒(33)之间。

7.根据权利要求1所述的一种管道机器人云台设计，其特征在于：所述清洁机构(9)包括传动套筒(33)的前端面固定安装的齿环一(91)，两组所述支架(8)之间转动连接有转杆(92)，所述摄像头(10)固定连接在转杆(92)的外表面，所述转杆(92)的外表面右端对应齿环一(91)固定安装有齿轮一(93)，所述齿环一(91)与齿轮一(93)相互啮合。

8.根据权利要求7所述的一种管道机器人云台设计，其特征在于：所述清洁机构(9)还包括左侧支架(8)的右端面固定连接的齿环二(94)，所述转杆(92)的外表面左端固定连接有转轴(95)，所述转轴(95)的外表面对应齿环二(94)转动连接有齿轮二(96)，所述齿轮二(96)与齿环二(94)相互啮合。

9.根据权利要求8所述的一种管道机器人云台设计，其特征在于：所述清洁机构(9)还包括摄像头(10)外表面转动连接的转动套筒(97)，所述转动套筒(97)的外表面后端对应齿轮二(96)固定安装有齿环三(98)，所述齿环三(98)与齿轮二(96)相互啮合，所述转动套筒(97)的前端面固定安装有清扫杆(99)。

10.根据权利要求9所述的一种管道机器人云台设计，其特征在于：所述清扫杆(99)呈L形紧贴摄像头(10)设置，所述清扫杆(99)的内壁固定安装有清洁棉。