[发明专利]基于三通道联合检测的角误差估计方法和装置

权利要求书

1.一种基于三通道联合检测的角误差估计方法，其特征在于，所述方法包括：

初始化粒子状态，从状态空间抽取均匀分布的多个粒子状态得到初始粒子系统；其中，所述初始粒子系统包括初始目标状态和初始权重；

根据当前时刻的目标状态构建目标运动模型和目标辛格模型，根据所述目标运动模型和目标辛格模型进行预测，得到下一时刻的预测目标状态；

根据和通道数据构建和通道信号观测模型，根据方位差数据和俯仰差数据构建差通道信号观测模型，根据所述和通道信号观测模型与所述差通道信号观测模型计算粒子似然比，根据所述粒子似然比为所述预测目标状态对应的预测粒子赋予权重；

根据权重对预测粒子进行重采样，得到重采样粒子系统，根据所述重采样粒子系统中的粒子状态进行计算，得到目标角误差估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，初始化粒子状态，从状态空间抽取均匀分布的多个粒子状态得到初始粒子系统，包括：

初始化粒子状态，从状态空间抽取均匀分布的多个粒子状态得到初始粒子系统{xⁱ,ωⁱ}，其中，表示初始目标状态，ωⁱ＝P_0|0/v表示初始权重，表示第i个粒子的目标相位，fⁱ表示第i个粒子的目标多普勒频率，表示第i个粒子的目标功率，表示第i个粒子的目标辛格模型中值，表示第i个粒子的目标辛格模型方差，P_0|0表示初始存在概率，i＝1,2,...v表示粒子数，v表示粒子总数，a表示复幅度，t表示矩阵转置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前时刻的目标状态构建目标运动模型和目标辛格模型，根据所述目标运动模型和目标辛格模型进行预测，得到下一时刻的预测目标状态，包括：

根据当前时刻的目标状态中的所述目标相位和目标多普勒频率构建目标运动模型，根据所述目标运动模型进行预测，得到下一时刻的预测目标运动模型；

根据当前时刻的目标状态中的所述目标功率、目标辛格模型中值和目标辛格模型方差构建目标辛格模型，根据所述目标辛格模型进行预测，得到下一时刻的预测辛格模型；

根据所述预测目标运动模型和预测辛格模型中的参数得到下一时刻的预测目标状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标运动模型进行预测，得到下一时刻的预测目标运动模型，包括：

根据当前时刻的目标运动模型进行预测，得到下一时刻的预测目标运动模型表示为

其中，表示目标相位，f表示目标多普勒频率，T表示采样周期，表示过程噪声矢量，k表示时刻，表示噪声的时间相关系数，w_c为零均值高斯白噪声。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标辛格模型进行预测，得到下一时刻的预测辛格模型，包括：

根据当前时刻的所述目标辛格模型中的目标功率进行预测，得到下一时刻的预测目标功率，表示为其中，表示k时刻的目标功率，σ_P表示所述目标功率的固定方差；

根据当前时刻的所述目标辛格模型中的目标辛格模型中值进行预测，得到下一时刻的预测目标辛格模型中值，表示为其中，β＝e^(-T/τ)表示相关系数，τ表示相关时间，μ_k表示k时刻的目标辛格模型中值，表示k+1时刻的目标相位，j表示虚数单位；

根据当前时刻的所述目标辛格模型中的目标辛格模型方差进行预测，得到下一时刻的预测目标辛格模型方差，表示为其中，∑_k表示k时刻的目标辛格模型方差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据和通道数据构建和通道信号观测模型，表示为

其中，V_k+1表示观测噪声，η(x)表示观测函数，表示为

其中，f_s表示信号采样率，n表示采样点数，N表示采样总数。