[发明专利]一种光伏组件清洁的方法及机器人

权利要求书

1.一种光伏组件清洁机器人，其特征在于，包括：行走机构(100)、横梁支架(200)、驱动单元(2002)、运动轨道(2003)、驱动滑块(2004)和清洁模组(300)；

光伏阵列(400)两端的上边框(4001)和下边框(4002)处分别设置有两组行走机构(100)；行走机构(100)包括限位轮(1001)、驱动轮(1002)、电机(1003)和电机驱动系统(1004)；限位轮(1001)分别从上边框(4001)和下边框(4002)的外侧夹住光伏阵列(400)，驱动轮(1002)设于光伏阵列(400)上方接触上边框(4001)和下边框(4002)；驱动轮(1002)与电机(1003)和电机驱动系统(1004)连接；

横梁支架(200)横跨光伏阵列(400)，横梁支架(200)两端分别通过端面支撑板(2001)和螺栓与行走机构(100)连接，横梁支架(200)下方设有运动轨道(2003)，运动轨道(2003)内设有驱动单元(2002)，驱动单元(2002)通过移动滑块(2004)连接清洁模组(300)；

清洁模组(300)包括旋转电机(3001)、压力弹簧(3002)、可更换刷头(3003)、刷头固定架(3004)和腔体下挡板(3005)；旋转电机(3001)嵌套于移动滑块(2004)中，旋转电机(3001)和可更换刷头(3003)之间设有压力弹簧(3002)，可更换刷头(3003)外套有刷头固定架(3004)；可更换刷头(3003)上方设有腔体下挡板(3005)，腔体下挡板(3005)上设有数个喷口。

2.根据权利要求1所述的光伏组件清洁机器人，其特征在于：腔体下挡板(3005)与刷头固定架(3004)形成腔体，腔体内通过腔体分隔板(3010)分隔为储水腔(3008)和储液腔(3009)；蓄水腔(3008)顶部设有注水口(3006)，蓄液腔(3009)顶部设有注液口(3007)。

3.根据权利要求2所述的光伏组件清洁机器人，其特征在于：注水口(3006)外接有水管。

4.根据权利要求1所述的光伏组件清洁机器人，其特征在于：可更换刷头(3003)包括圆形刷头和方形刷头，刷头固定架(3004)的形状与可更换刷头(3003)匹配。

5.根据权利要求1所述的光伏组件清洁机器人，其特征在于：存在不同弹性强度的压力弹簧(3002)。

6.根据权利要求1所述的光伏组件清洁机器人，其特征在于：电机驱动系统(1004)设有驱动里程计和光耦传感器。

7.如权利要求1所述的光伏组件清洁方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、安装和准备：根据光伏阵列(400)的上边框(4001)与下边框(4002)的距离选择横梁支架(200)长度，并根据需要安装不同的压力弹簧(3002)和刷头固定架(3004)，从注水口(3006)和注液口(3007)注入水和清洁剂；将机器人安装在光伏阵列(400)的起始位置，启动电源和控制系统；

S2、预处理：驱动单元(2002)带动清洗模块(300)沿运动轨道(2003)移动，同时通过腔体下挡板(3005)的喷口向光伏阵列(400)表面喷洒水或清洁剂；光耦传感器检测到清洗模块(300)移动至运动轨道(2003)端部后，行走机构(100)带动清洁机器人沿光伏阵列(400)的宽度方向移动一个清洗距离，进行下一个位置的喷洒；

S3、清洗：清洁机器人返回光伏阵列(400)起始位置，安装可更换刷头(3003)；驱动单元(2002)带动清洗模块(300)沿运动轨道(2003)移动；光耦传感器检测到清洗模块(300)移动至运动轨道(2003)端部后，行走机构(100)带动清洁机器人沿光伏阵列(400)的宽度方向移动一个清洗距离，进行下一个位置的清洗，直到清洗完成。

8.根据权利要求7所述的光伏组件清洁方法，其特征在于，步骤S1中：刷头固定架(3004)的形状由可更换刷头(3003)的形状决定，可更换刷头(3003)的形状由作业环境及灰尘种类的情况决定。