[发明专利]一种隧道自走喷浆机器人控制系统

说明书

本发明提供了一种隧道自走喷浆机器人控制系统，每组驱动轮包括两个驱动轮毂和同步履带，两个驱动轮毂的外围通过同步履带构成同步结构，每个驱动轮毂上均配置一个动力电机，车体上还设置数据传输组件，每个动力电机均通过数据传输组件有线连接至控制器，控制器固定连接至固定位置。本发明所述的一种隧道自走喷浆机器人控制系统，控制系统通过电驱动喷浆机器人运行，对隧道内壁进行作业，不会产生有害气体，避免了此部分的安全隐患，同时卷扬机对电缆实时进行收紧，防止了电缆绕接的问题，同时机器人的各个控制系统均可通过电缆有线传输到控制器，避免了喷浆机器人在隧道内复杂工况工作下信号传输不稳定，导致工作不畅的问题。

技术领域

本发明属于隧道自走喷浆机器人领域，尤其是涉及一种隧道自走喷浆机器人控制系统。

背景技术

喷射混凝土，是用压力喷枪喷涂灌筑细石混凝土的施工法。常用于灌筑隧道内衬、墙壁、天棚等薄壁结构或其他结构的衬里以及钢结构的保护层。隧道初期支护喷射混凝土施工时，通常采用喷浆车+农用车上料的形式，操作人员需要跟随车辆同步进行施工作业，而隧道内水泥卸料的粉尘、沙石卸料的粉尘、搅拌装料的粉尘，加重了污染隧道的环境，严重影响工作人员的身体健康，因此需要将喷浆作业更换为自动化喷浆机器人，因隧道内无线信号不稳定，操作人员需要尽可能的靠近喷浆机器人以保证其作业的稳定性，同时通过燃油驱动的喷浆机器人尾气也会污染较为封闭的操作空间，存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种一种隧道自走喷浆机器人控制系统，以现有技术通过燃油驱动的喷浆机器人尾气会污染较为封闭的操作空间，存在安全隐患的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种隧道自走喷浆机器人控制系统，包括车体两侧分别设置的一组驱动轮，每组驱动轮包括两个驱动轮毂和同步履带，两个驱动轮毂相互平行设置，两个驱动轮毂的外围通过同步履带构成同步结构，每个驱动轮毂的一端均转动套接至车体，每个驱动轮毂上均配置一个动力电机，车体上还设置数据传输组件，每个动力电机均通过数据传输组件有线连接至控制器，控制器固定连接至固定位置，控制器信号连接至触摸屏显示器，触摸屏显示器用于向控制器内录入动力电机的控制信息。

进一步的，所述车架的前端安装视觉观测模块，且视觉观测模块是CCD相机，且CCD相机一侧设置探照灯，CCD相机和探照灯分别信号连接至控制器。

进一步的，所述数据传输组件包括卷扬机、架线杆和旋转连接器，卷扬机和架线杆分别固定安装至车体上，旋转连接器的外围固定安装至卷扬机的中部，旋转连接器的内圈能够相对卷扬机转动，线缆的一端固定连接至旋转连接器的外围，旋转连接器的另一端依次沿卷扬机的卷筒和架线杆延伸后信号连接至控制器。

进一步的，所述车体的两侧设置防撞组件，防撞组件包括第一板体、第二板体、第三板体和第四板体，第一板体固定连接至车体的第一侧，第二板体的一端铰接至第一板体的第二侧，第三板体的一端通过滑动组件铰接至第一板体的第二侧，第二板体的中部通过轴销铰接至第三板体的中部，且轴销上设置扭簧，扭簧的两端分别接触连接至第二板体的一侧，第三板体的一侧，第二板体的一端和第三板体的一端分别铰接至第四板体的一侧，第一板体的第一侧设置对射传感器，对射传感器用于监测第一板体和第四板体之间的相对位置并通过采集模块信号传输至控制器。

进一步的，所述滑动组件滑块和滑轨，滑轨固定安装至第四支板的第二侧，滑块滑动连接至滑轨外围，且第六支板的一端铰接至滑块的一端。

进一步的，所述滑块上设置电磁开关，电磁开关信号连接至控制器。