[发明专利]缝隙点胶方法及系统

权利要求书

1.一种缝隙点胶方法，其特征在于，包括步骤：

获取被点胶物体的三维点数据，并根据所述三维点数据获取缝隙的轮廓数据；

根据所述轮廓数据将缝隙分割成多个缝隙区域；

分别计算各个缝隙区域的面积；

根据各个缝隙区域的面积，分别计算各个缝隙区域的体积；

根据各个缝隙区域的体积和当前点胶流速，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的时间；

根据各个缝隙区域的长度，分别计算各个缝隙区域点胶所需要的移动速度；

根据所述各个缝隙区域点胶所需要的移动速度，控制点胶阀对被点胶物体缝隙处进行点胶作业。

2.根据权利要求1所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述根据所述轮廓数据将缝隙分割成多个区域包括步骤：

将所述轮廓数据分别拟合第一曲线y=f(x)和第二曲线y=g(x)；

通过多条与Y轴平行的平行分割线将所述第一曲线y=f(x)和第二曲线y=g(x)之间的缝隙分割成多个缝隙区域。

3.根据权利要求2所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述第一曲线y=f(x)和第二曲线y=g(x)分别为与所述缝隙两边轮廓相适配的不规则曲线。

4.根据权利要求2或3所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述分别计算各个缝隙区域的面积方法为：；其中ai、bi为第i个分割区域的X轴两端点。

5.根据权利要求4所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述分别计算各个缝隙区域的体积为：；

其中，为缝隙区域的面积: ；vai、vbi为第i个分割区域的Z轴深度。

6.根据权利要求5所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述根据计算出的各个缝隙区域的体积和当前点胶流速计算出每个缝隙区域点胶所需要的时间为：

；其中为点胶流速ml/s。

7.根据权利要求1所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述根据各个缝隙区域的长度，计算出每个缝隙区域点胶所需要多移动速度为：

，其中Si为分割区域i段点胶速度。

8.根据权利要求7所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述控制点胶阀对被点胶物体缝隙处进行点胶作业包括：

控制点胶头沿着X轴方向，从而缝隙处的一端移动到另一端，以对缝隙处进行点胶作业。

9.根据权利要求1所述缝隙点胶方法，其特征在于，所述获取被点胶物体的缝隙三维点数据方法为：

控制云点激光相机同时获取被点胶物体的多个云点的三维点数据。

10.一种缝隙点胶系统，其特征在于，包括：

激光测量设备，所述激光测量设备用于获取所述被点胶物体的三维坐标数据；

控制装置，所述控制装置内设有存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9任意一项所述的缝隙点胶方法；所述控制装置分别与所述激光测量设备通信及点胶设备连接，以控制所述激光测量设备获取所述被点胶物体的三维坐标数据，并根据所述三维坐标数据的计算结果，通过所述点胶设备控制点胶阀移动，以对被点胶物体缝隙处进行点胶作业。