[发明专利]一种用于自动门的智能型直驱式驱动装置

权利要求书

1.一种用于自动门的智能型直驱式驱动装置，其特征在于，包括门框型材(1)、直驱式驱动终端、机器视觉终端(5)、控制终端(6)和传感组件；所述门框型材(1)用于供直驱式驱动终端提供安装的位置，所述门框型材(1)底面呈开口设置；所述直驱式驱动终端安装于门框型材(1)内，所述直驱式驱动终端的底面与门框型材(1)底面开口相对，用于为对应的门体提供安装的位置；所述机器视觉终端(5)安装于门框型材(1)外侧，用于获取门体前后的图像信息；所述传感组件安装于门体之间相互靠近的侧边，用于获取对应的传感信息；所述控制终端(6)安装于门框型材(1)外侧，用于根据图像信息和传感信息对直驱式驱动终端进行反馈控制；

所述直驱式驱动终端包括直线电机线圈组件(2)、磁钢组件(3)和磁钢组件安装座(4)，所述门框型材(1)底面开设有导向槽，所述导向槽槽底开设有定子安装槽，所述直线电机线圈组件(2)安装于安装槽内，所述磁钢组件安装座(4)安装有承载轮(7)和导向轮(8)，所述磁钢组件安装座(4)通过承载轮(7)和导向轮(8)滑移连接于导向槽内，所述磁钢组件(3)的滑移方向为水平方向且与门框型材(1)的长度方向一致，所述磁钢组件(3)连接于磁钢组件安装座(4)的顶面且位于直线电机线圈组件(2)的下方，用于与直线电机线圈组件(2)进行磁力配合，使得所述直线电机线圈组件(2)用于通过磁钢组件(3)驱动磁钢组件安装座(4)，所述磁钢组件安装座(4)的底面靠近门框型材(1)的底面开口，所述门体顶部连接于磁钢组件安装座(4)的底面；

所述机器视觉终端(5)包括摄像模块和分析模块，所述摄像模块用于持续拍摄门体前后的图像信息，所述分析模块用于根据图像信息分析出图像信息内的人的动向信息以及人与门体之间的距离信息；

所述传感组件包括两相对的传感模块，两个所述传感模块分别安装于两个门体相互靠近的侧边，所述传感模块用于获取对应门体的侧边的传感信息；

所述控制终端(6)包括第一计算模块，第二计算模块和执行模块，所述第一计算模块用于根据所述动向信息和距离信息计算出对应的门体延时指令，所述第二计算模块用于根据压力信息计算出对应的门体位移指令，所述执行模块用于根据所述门体延时指令和门体位移指令对所述直线电机线圈组件(2)进行控制；

所述第一计算模块包括延时指数计算子模块和选择子模块，所述延时指数计算子模块用于根于所述动向信息和距离信息计算出对应的延时指数，所述选择子模块用于根据延时指数在预设的延时指令对照表中选择对应的门体延时指令；

所述延时指数计算子模块计算时，满足以下式子：

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其中，表示延时指数，/表示延时筛选函数，/表示图像信息中观看门体达到n秒且朝向门体移动的人数，/表示图像信息中朝向门体移动的总人数，/表示图像信息中朝向门体移动的第/个人观察门体的时长，/表示图像信息中朝向门体移动的第/个人的移动速度，表示图像信息中朝向门体移动的第/个人与对应门体的距离，/、/和/分别是可调的延时校准系数；/

所述选择子模块根据延时指数进行选择时，满足以下式子：

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其中，表示预设的延时指令对照表中对应的门体延时指令，A、B和C分别是预设的延时指令对照表中的三种门体延时指令，/和/分别是分类阈值；A表示用于驱使直线电机线圈组件(2)使得门体延时A秒关闭的门体延时指令；B表示用于驱使直线电机线圈组件(2)使得门体延时B秒关闭的门体延时指令；C表示用于驱使直线电机线圈组件(2)使得门体延时C秒关闭的门体延时指令；

所述传感模块包括红外传感测距子模块和若干个压力传感子模块，若干个所述压力传感子模块等间距地安装于对应门体的对应侧边，用于检测门体对应侧边的所述压力信息；所述红外传感测距子模块用于检测两个门体之间的门距信息；所述第二计算模块包括门体碰撞指数计算子模块和门体位移指令选择子模块，所述门体碰撞指数计算子模块用于根据传感信息计算门体碰撞指数，所述门体位移指令选择子模块用于根据门体碰撞指数选择对应的门体位移指令；

所述门体碰撞指数计算子模块计算时，满足以下式子：

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其中，表示门体碰撞指数，/表示第一碰撞筛选函数，/表示压力信息为非零的压力传感子模块的数量,/表示第二碰撞筛选函数，/表示压力传感子模块的总数，/表示第/个压力传感子模块的压力信息的压力值，/表示门体侧边受到碰撞时的门距信息的数值，/和/分别是可调的碰撞校准系数；

所述门体位移指令选择子模块根据门体碰撞指数进行选择时，满足以下式子：

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其中，表示预设的门体位移指令,D和E分别是预设的两种门体位移指令/是划分阈值；/表示用于驱使直线电机线圈组件(2)使得门体停止的门体位移指令；E表示用于驱使直线电机线圈组件(2)使得门体停止并重新打开的门体位移指令。