[发明专利]一种基于植物冠层地标的无人机导航方法以及装置

权利要求书

1.一种基于植物冠层地标的无人机导航方法，其特征在于，包括：

获取无人机摄取的目标植被区域对应的目标图像；

基于所述目标图像，获得所述目标植被区域中目标植物对应的植物冠层地标；

基于所述植物冠层地标，提取所述无人机的目标导航线路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像，获得所述目标植被区域中目标植物对应的植物冠层地标，包括：

对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标植物对应的植物冠层地标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行图像分割，获得所述目标植物对应的植物冠层地标，包括：

基于所述目标植物的冠层灰度梯度分布，从所述目标植被区域中识别出所述目标植物对应的植物冠层地标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标植物的冠层灰度梯度分布，从所述目标植被区域中识别出所述目标植物对应的植物冠层地标，包括：

基于所述目标植物的冠层在径向上对应的灰色梯度分布规律，对所述目标图像所包含的对象进行分类，获得分类结果；

响应于所述分类结果表明所述对象为所述目标植物，将该对象标记为所述目标植物对应的植物冠层地标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像所包含的对象进行分类，获得分类结果，包括：通过预先训练的Inception-V3分类器对所述目标图像所包含的对象进行分类，获得所述Inception-V3分类器输出的用于表征所述对象是否为所述目标植物的分类结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述植物冠层地标，提取所述无人机的目标导航线路，包括：

根据所述植物冠层地标的冠层灰度梯度分布规律，从所述植物冠层地标中提取分段线性化的局部导航线路。

7.一种基于植物冠层地标的无人机导航装置，其特征在于，包括：

目标图像获取单元，用于获取无人机摄取的目标植被区域对应的目标图像；

植物冠层地标获得单元，用于基于所述目标图像，获得所述目标植被区域中目标植物对应的植物冠层地标；

目标导航线路提取单元，用于基于所述植物冠层地标，提取所述无人机的目标导航线路。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；其中，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。