[发明专利]一种杂物挑拣方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种杂物挑拣方法，其特征在于，所述方法包括：

物料破碎装置将自身接收到的建筑垃圾原料中的骨料垃圾原料按照预设体积破碎处理成若干个类立方体形状的骨料垃圾料块，以及，将所述建筑垃圾原料中的杂物垃圾原料按照所述预设体积破碎处理成若干个类立方体形状的杂物垃圾料块；

送料机通过震动给料的方式将所述骨料垃圾料块和所述杂物垃圾料块均匀分布在一端与所述送料机相接的传送带上；

在所述传送带匀速将所述骨料垃圾料块和所述杂物垃圾料块运往与所述传送带的另一端相接的物料收集装置中的过程中，设置于所述传送带周围的每一机械手按照预设抓取频率，对自身的杂物识别装置通过图像识别方式所识别出的处于自身抓取范围内的杂物垃圾料块进行抓取；

根据所述传送带的宽度、相邻的目标垃圾料块之间的间距、所述目标垃圾料块的平均长度、所述目标垃圾料块的平均宽度和所述传送带的运转速度，计算所述传送带的理论最大小时目标垃圾料块承载数量，其中，所述目标垃圾料块包括：所述骨料垃圾料块，所述杂物垃圾料块；

根据所述预设抓取频率、所述机械手的数量、所述理论最大小时目标垃圾料块承载数量和所述杂物垃圾料块在所述目标垃圾料块中的数量占比，计算得到所述机械手对于所述杂物垃圾料块的理论最大抓取效率；

显示所述理论最大小时目标垃圾料块承载数量以及所述理论最大抓取效率。

2.根据权利要求1所述的杂物挑拣方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述理论最大小时目标垃圾料块承载数量、所述目标垃圾料块的平均长度、所述目标垃圾料块的平均宽度、所述传送带的运转速度和所述传送带的宽度，计算所述传送带上的理论最大目标垃圾料块分布密度；

显示所述理论最大目标垃圾料块分布密度。

3.根据权利要求1所述的杂物挑拣方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述理论最大小时目标垃圾料块承载数量、所述目标垃圾料块的平均长度、所述目标垃圾料块的平均宽度、所述目标垃圾料块的平均高度、所述骨料垃圾料块的平均密度、所述杂物垃圾料块的平均密度和所述杂物垃圾料块在所述目标垃圾料块中的数量占比，计算理论最大小时目标垃圾料块处理质量；

显示所述理论最大小时目标垃圾料块处理质量。

4.根据权利要求1所述的杂物挑拣方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述杂物垃圾料块在所述目标垃圾料块中的数量占比、所述骨料垃圾料块的平均密度和所述杂物垃圾料块的平均密度，计算所述杂物垃圾料块在所述目标垃圾料块中的质量占比；

显示所述质量占比。

5.根据权利要求3所述的杂物挑拣方法，其特征在于，在根据所述理论最大小时目标垃圾料块承载数量、所述目标垃圾料块的平均长度、所述目标垃圾料块的平均宽度、所述目标垃圾料块的平均高度、所述骨料垃圾料块的平均密度、所述杂物垃圾料块的平均密度和所述杂物垃圾料块在所述目标垃圾料块中的数量占比，计算理论最大小时目标垃圾料块处理质量之前，所述方法还包括：

从所述目标垃圾料块中选取m个参考目标垃圾料块，其中，m为大于1的整数；

测量每一所述参考目标垃圾料块各自的实际体积；

将每一所述参考目标垃圾料块各自的实际体积进行算数平均，得到所述参考目标垃圾料块的平均体积；

对所述参考目标垃圾料块的平均体积开三次方，得到目标长度，并将所述目标长度作为所述目标垃圾料块的平均长度，以及，将所述目标长度作为所述目标垃圾料块的平均宽度，以及，将所述目标长度作为所述目标垃圾料块的平均高度。