[发明专利]一种车辆目标测距方法、装置、介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆目标测距方法，其特征在于，所述方法包括：

获取基于自车的采集设备采集的待测图像；所述待测图像中包括所述自车相关的目标障碍物；

基于所述待测图像确定两目标车道线，并确定所述两目标车道线的预设部分在所述待测图像中对应的目标轨迹点以及确定所述目标障碍物在所述待测图像中的位置信息；

将所述目标轨迹点和位置信息分别转换到归一化坐标系下，得到对应的归一化轨迹点坐标和归一化目标坐标，并对所述归一化轨迹点坐标进行直线拟合，得到归一化虚拟车道线；

基于所述归一化虚拟车道线和所述采集设备的安装高度，预测在世界坐标系下的世界车道宽度；

基于所述归一化目标坐标，确定所述目标障碍物对应的图像目标车道宽度；

基于所述世界车道宽度与所述图像目标车道宽度的比值，确定所述自车与所述目标障碍物在所述世界坐标系下的目标距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述归一化虚拟车道线和所述采集设备的安装高度，预测在世界坐标系下的世界车道宽度，包括：

基于所述采集设备的所述安装高度将所述归一化虚拟车道线映射于所述世界坐标系下，得到世界虚拟车道线；所述世界虚拟车道线呈现水平趋势；

基于所述世界虚拟车道线，确定所述世界车道宽度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述待测图像确定两目标车道线，包括：

基于所述待测图像中沿车道延伸方向的纵向中心线，确定所述待测图像中所述纵向中心线的左右两侧最长的两条目标虚拟车道线；

将所述两条目标虚拟车道线确定为所述两目标车道线。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设部分包括所述待测图像中所述两目标车道线的起始端前1/4部分。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述直线拟合基于最小二乘法进行。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物在所述待测图像中的所述位置信息包括所述目标障碍物在所述待测图像中对应的目标像素坐标；

所述确定所述两目标车道线的预设部分在所述待测图像中对应的目标轨迹点，包括：

确定所述两目标车道线的所述预设部分在所述待测图像中对应的目标轨迹点的目标轨迹点像素坐标。

7.一种车辆目标测距装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取基于自车的采集设备采集的待测图像；所述待测图像中包括所述自车相关的目标障碍物；

第一确定模块，用于基于所述待测图像确定两目标车道线，并确定所述两目标车道线的预设部分在所述待测图像中对应的目标轨迹点以及确定所述目标障碍物在所述待测图像中的位置信息；

数据处理模块，用于将所述目标轨迹点和位置信息分别转换到归一化坐标系下，得到对应的归一化轨迹点坐标和归一化目标坐标，并对所述归一化轨迹点坐标进行直线拟合，得到归一化虚拟车道线；

预测模块，用于基于所述归一化虚拟车道线和所述采集设备的安装高度，预测在世界坐标系下的世界车道宽度；

第二确定模块，用于基于所述归一化目标坐标，确定所述待测图像中所述目标障碍物对应的图像目标车道宽度；

第三确定模块，用于基于所述世界车道宽度与所述图像目标车道宽度的比值，确定所述自车与所述目标障碍物在所述世界坐标系下的目标距离。

8.根据权利要求7所述的目标测距装置，其特征在于，所述预测模块包括：

第一预测子模块，用于基于所述采集设备的所述安装高度将所述归一化虚拟车道线映射于所述世界坐标系下，得到世界虚拟车道线；所述世界虚拟车道线呈现水平趋势；

第二预测子模块，基于所述世界虚拟车道线，确定所述世界车道宽度。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1-6任一项所述的车辆目标测距方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-6任一项所述的车辆目标测距方法。