[发明专利]一种行走机构及巡检机器人

说明书

本发明公开了一种行走机构及巡检机器人，包括车轮、电机、减速器、减震器、安装座、连接架、具有伸缩功能的柔性传动器及柔性连接器。本发明公开的行走机构及巡检机器人，柔性传动器主要承担动力传输，不再承担纵向载荷，并具有减震缓冲功能，可有效降低磨损程度，避免发生断轴，有利于延长使用寿命。连接架与柔性连接器共同提升了安装座与减震座的结构稳定性。

技术领域

本发明涉及智能巡检机器人技术领域，尤其涉及一种行走机构及巡检机器人。

背景技术

随着油气田数字化、信息化技术应用的逐渐普及，集气站、处理厂的无人值守逐渐推广。无人值守场站在整个油气田数百平方公里的范围内星罗棋布，相距甚远，而为了保证场站的正常运行与财产安全，需常年派人定期进行逐个巡检，不仅劳动强度大而且工作效率低，而且还有一定的人身危险。油气田场站巡检工作一直是个重大痛点。为了减轻高危行业对人员身体伤害及减轻劳动力，防爆型智能巡检机器人应运而生。

现有技术中，防爆巡检机器人多采用差速运动模式。此差速模式采用传动轴直接连接的电机和车轮，负载与动力都直接作用在传动轴上。在防爆巡检机器人负载运行时，传动轴既要承担上方的负载，又要承担动力传输，还要承担来自车身的震动。传动轴的负荷大，磨损严重，在负载使用过程中容易出现断轴风险。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构稳定的行走机构及巡检机器人。

本发明技术方案提供一种行走机构，包括车轮、电机、减速器、减震器、安装座、连接架、具有伸缩功能的柔性传动器及柔性连接器；

所述车轮的内侧具有减震座，所述减震座通过第一轴承安装在所述车轮的轮轴上；

所述连接架与所述柔性连接器分别铰接在所述安装座与所述减震座之间，所述连接架处于所述柔性连接器的上方，所述减震器与所述连接架铰接；

所述减速器安装在所述安装座上，所述减速器与所述电机传动连接，所述减速器的减速器输出轴朝向所述车轮侧延伸；

所述柔性传动器处于所述连接架与所述柔性连接器之间，所述柔性传动器的一端与所述轮轴铰接，所述柔性传动器的另一端与所述减速器输出轴铰接，且所述减速器输出轴、所述柔性传动器及所述轮轴保持同步转动。

在其中一项可选技术方案中，所述柔性传动器包括第一传动件和与所述第一传动件滑动连接的第二传动件；

所述第一传动件与所述减速器输出轴连接，所述第二传动件与所述轮轴连接。

在其中一项可选技术方案中，所述第一传动件包括第一传动件主体、连接在所述第一传动件主体的一端的第一节叉和连接在所述第一传动件主体的另一端的扭矩传动杆；

所述第二传动件包括第二传动件主体和连接在所述第二传动件主体的一端的第二节叉；

所述第一节叉与所述减速器输出轴连接，所述第二节叉与所述轮轴连接；

所述第二传动件主体面向所述第一传动件的一端具有防转滑槽；

所述扭矩传动杆插入在所述防转滑槽中，所述扭矩传动杆与所述防转滑槽间隙配合。

在其中一项可选技术方案中，所述扭矩传动杆上具有沿着轴向延伸的传动杆凸筋，所述防转滑槽的槽口具有用于止挡所述传动杆凸筋的限位板；

在沿着所述扭矩传动杆的轴向上，所述防转滑槽的槽深大于所述传动杆凸筋的长度。

在其中一项可选技术方案中，所述防转滑槽的槽壁上具有沿着轴向延伸的导向槽，所述传动杆凸筋间隙配合在所述导向槽中。

在其中一项可选技术方案中，所述防转滑槽中具有活塞和缓冲液，所述活塞上设置有用于所述缓冲液流通的通孔；