[发明专利]一种建筑物清洗装置和清洗方法

权利要求书

1.一种用于清洗建筑物外表面的建筑物清洗装置，其特征是：

包括至少一三维测量模块，三维测量模块能够测量建筑物表面的三维形态，能够建立待清洗物体的三维模型；

包括至少一清洗方案生成模块，清洗方案生成模块能够根据物体的特征信息和设备信息生成建筑物的清洗方案；

包括至少一清洗控制模块和至少一清洗执行模块；

所述清洗控制模块能够存储清洗方案；

所述清洗方案能够包括建筑物三维表面的表面区块划分方式、清洗执行模块沿表面区块的三维表面移动的三维路径；

所述清洗控制模块能够根据清洗方案控制清洗执行模块对表面区块实施所选择的清洗操作。

2.一种用于清洗建筑物外表面的建筑物清洗装置，其特征是：

包括至少一特征信息获取模块，特征信息获取模块能够从服务器/上位机获取建筑物的三维表面形状信息；

包括至少一清洗方案生成模块，清洗方案生成模块能够根据建筑物的特征信息和设备信息生成建筑物的清洗方案；

包括至少一清洗控制模块和至少一清洗执行模块；

所述清洗控制模块能够存储清洗方案；

所述清洗控制模块能够根据清洗方案控制清洗执行模块对表面区块实施所选择的清洗操作。

3.一种用于清洗建筑物外表面的建筑物清洗装置，其特征是：

包括至少一清洗方案获取模块，清洗方案获取模块能够从服务器或上位机获得/下载建筑物的清洗方案；

包括至少一清洗控制模块和至少一清洗执行模块；

清洗控制模块能够存储清洗方案；

清洗控制模块能够根据清洗方案控制清洗执行模块对建筑物进行清洗。

4.一种用于清洗建筑物外表面的建筑物清洗装置，其特征是：包括至少一清洗控制模块和至少一清洗执行模块；

清洗控制模块存储清洗方案；

包括至少一定位模块；

清洗控制模块能够从定位模块获取定位信息；

清洗控制模块能够根据所述定位信息确定清洗执行模块和与建筑物之间的空间位置关系，进而确定清洗执行模块与待清洗表面区块间的空间位置关系；

清洗控制模块能够根据存储的清洗方案控制清洗执行模块对建筑物进行清洗。

5.一种使用如权利要求1、2、3、4所述的用于清洗建筑物外表面的建筑清洗装置的清洗方法，其特征是包括如下步骤：

S1，清洗控制模块读取清洗方案；

S2，清洗控制模块根据清洗方案控制清洗执行模块实施清洗操作。

6.如权利要求5所述的清洗方法，其特征是在步骤S1前包括以下步骤：

S11，清洗方案生成/获取模块根据物体的特征信息生成物体的清洗方案或从服务器/上位机获取物体的清洗方案。

7.如权利要求6所述的清洗方法，其特征是在步骤S11前包括以下步骤：

S10，特征信息获取模块从服务器获取建筑物的特征信息。

8.如权利要求6所述的清洗方法，其特征是在步骤S11前包括以下步骤：

S10，三维测量模块测量建筑物表面的三维形态，把建筑物的三维模型传递给清洗方案生成/获取模块。

9.如权利要求5所述的清洗方法，其特征是在步骤S1前或S2前包括以下步骤包括以下步骤：

S0，定位模块确定清洗装置与表面区块之间的相对位置关系。

10.一种使用如权利要求1、2、3、4所述的用于清洁建筑物外表面的建筑物清洗装置的清洗方法，其特征是包括如下步骤：

S1，定位模块确定清洗装置与建筑物之间的空间位置关系；

S2，获取/生成清洗方案；

S3，选择一个待清洗的表面区块，确定清洗执行模块与待清洗表面区块之间的位置关系：

S4，移动清洗执行模块到待清洗表面区块，执行清洗操作；

其中，S1、S2步骤的顺序能够交换。