[发明专利]一种基于视觉引导的点胶方法及装置

说明书

本发明提供一种基于视觉引导的点胶方法及装置，属于点胶技术领域，在正式工作之前，先用检测装置进行标定，预设产品的特征点，根据所述特征点建立世界坐标系，并确定所述特征点在所述世界坐标系中对应的预设坐标位置，规划预设点胶轨迹及胶线宽度；在实际的点胶过程中，当产品运输至检测区域时，先通过检测装置进行信息采集，获取所述特征点的实际位置，建立实际坐标系，确定所述相机坐标系相对于所述世界坐标系的偏移量和偏移角度，进行误差补偿和轨迹修正，获取实际点胶轨迹；点胶装置根据所述实际点胶轨迹进行点胶；在点胶过程中，检测装置拍摄点胶轨迹，控制点胶量和胶线宽度，确保产品良率。

技术领域

本发明属于点胶技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的点胶方法及装置。

背景技术

在生产过程中，需要将特定的胶体点滴或涂覆于印刷电路板上的特定位置，以使得其他电子元件能够与该印刷电路板牢固地粘贴在一起。传统点胶方式需要手工进行操作，采用手工滴胶进行操作期间可以节省成本，对于部分行业来说可以达到一定的生产目的，但是这种操作的精度不高，因此逐渐被点胶机所取代。点胶机在工业生产中为常使用的一种装置，可将可替代人工作业，实现机械化点胶生产。传统的点胶机构，通过移动组件带动点胶头对塑胶件进行点胶，点完胶之后直接进行下一工序，进行品质检测。

申请号为CN201720256315.1的中国专利提供了一种带视觉检测装置的点胶机构，包括点胶转盘、点胶组件及机器视觉检测装置，所述机器视觉检测装置包括拍摄相机、相机支架及罩状光源，所述点胶转盘包括两个以上的工位，所述点胶组件对应点胶转盘的其中一个工位，对该工位上的塑胶件进行点胶动作，所述拍摄相机通过相机支架设置在点胶组件所对应的工位之后的某一工位的正上方，对点完胶的塑胶件进行拍摄检测。通过点胶转盘配合机器视觉检测装置，进行点胶工位和拍摄工位的切换，实现塑胶件点胶之后的拍摄检测，保证生产品质。而且，拍摄相机设于拍摄工位的正上方，再配合罩状光源，使得拍摄准确度增加，减少畸变，便于后续的检测分析对比。

申请号为CN201922189673.7的中国专利公开了一种点胶机的点胶机构，包括Y轴移动机构、X轴移动机构、Z轴移动机构和点胶机构，所述Y轴移动机构与所述X轴移动机构连接，所述X轴移动机构与所述Z轴移动机构，所述Z轴移动机构与所述点胶机构连接，所述点胶机构包括CCD相机、距离监测头、质量检测头和喷头，且所述喷头、CCD相机、距离监测头和质量检测头分别与Z轴移动机构连接，且所述质量检测头位于所述喷头的一侧，所述距离监测头和所述CCD相机位于所述喷头的另一侧。该实用新型的一种点胶机构实现了对面板表面喷涂胶面的自动化，并且在喷涂之后还能够实现了对喷涂效果的自动检查，提高面板喷涂效果的同时还提高了产品的良品率。

上述两种装置均是用于在点胶完成后，对已经点完胶的工件进行拍摄检测，判断是否为合格品，但是并未针对点胶过程进行实时检测，难以实现在点胶过程中的精准定位。且由于产品及运输过程中存在一定位置误差，因此在点胶过程中，容易存在点胶偏位而降低良品率。因此考虑提升点胶效率的同时，为了防止点胶位置发生偏差而导致良率下降，需要提供一种点胶检测方法及设备，可以实时检测当前点胶的位置，并进行误差补偿，获取实际点胶路径，防止点胶过程中出现偏移而导致产品良率下降。

发明内容

基于以上问题，本发明的目的是针对上述问题提供一种基于视觉引导的点胶方法及装置。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于视觉引导的点胶方法，通过检测装置进行点胶过程实时监控，所述检测装置与点胶装置均设于机械手的末端，且在所述机械手的驱动下同步进行运动；

预设产品的特征点，根据所述特征点建立世界坐标系，并确定所述特征点在所述世界坐标系中对应的预设坐标位置，规划预设点胶轨迹及胶线宽度；

所述检测装置获取所述特征点的实际位置，建立实际坐标系，确定所述相机坐标系相对于所述世界坐标系的偏移量和偏移角度，进行误差补偿，获取实际点胶轨迹；点胶装置根据所述实际点胶轨迹进行点胶；