[发明专利]一种基于视觉引导的点胶方法及装置

权利要求书

1.一种基于视觉引导的点胶方法，其特征在于：

通过检测装置进行点胶过程实时监控，所述检测装置与点胶装置均设于机械手的末端，且在所述机械手的驱动下同步进行运动；

预设产品的特征点，根据所述特征点建立世界坐标系，并确定所述特征点在所述世界坐标系中对应的预设坐标位置，规划预设点胶轨迹及胶线宽度；

所述检测装置获取所述特征点的实际位置，建立实际坐标系，确定所述实际坐标系相对于所述世界坐标系的偏移量和偏移角度，进行误差补偿，获取实际点胶轨迹；点胶装置根据所述实际点胶轨迹进行点胶；

点胶过程中，所述检测装置实时检测实际胶线宽度，并反馈至所述点胶装置，对胶线宽度进行实时修正。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的点胶方法，其特征在于：

所述特征点通过检测装置标定提取，所述特征点包括点胶目标点和辅助坐标点；所述标定提取的方法为：所述检测装置以固定帧速捕获图片，预处理后获取灰度图像，降噪处理，获取辅助坐标点和待点胶区域中的点胶目标点，进行边缘检测后提取所述点胶目标点的质心S＝{S₁,S₂,…,S_n,…,S_i}；

基于所述辅助坐标点建立世界坐标系O_T，并获取所述质心位置在所述世界坐标系中的预设坐标位置，记为[X_i,Y_i,Z_i]^T，规划预设点胶轨迹^TW，所述预设点胶轨迹经过所述点胶目标点的质心位置。

3.如权利要求2所述的一种基于视觉引导的点胶方法，其特征在于：

所述辅助坐标点的位置不包含在所述待点胶区域中，且所述辅助坐标点在所述检测装置的检测范围内处于固定位置。

4.如权利要求2所述的一种基于视觉引导的点胶方法，其特征在于：

所述检测装置获取所述特征点的实际位置，具体为所述点胶目标点的质心在世界坐标系下的实际坐标位置，记为[x_i,y_i,z_i]^T，基于所述预设坐标位置和所述实际坐标位置，获取偏移量[Δx,Δy,Δz,1]^T和旋转量Rot(α,β,θ)，建立实际坐标系O_S，并获取所述世界坐标系到所述实际坐标系的变化矩阵计算实际点胶轨迹

5.如权利要求1所述的一种基于视觉引导的点胶方法，其特征在于：

所述胶线宽度的判断方法为：提取所述胶线的边缘，并拟合成胶线边缘线，在所述胶线边缘线中对应提取胶线特征点并计算距离。

6.如权利要求5所述的一种基于视觉引导的点胶方法，其特征在于：所述胶线宽度与标准值的差距在阈值范围内，则持续点胶；

当所述胶线宽度与标准值的差距超过所述阈值范围且为正值，则降低所述点胶装置的出胶量；当所述胶线宽度与标准值的差距超过所述阈值范围且为负值，则提高所述点胶装置的出胶量。

7.一种基于视觉引导的点胶装置，其特征在于：使用如权利要求1-6中任意一项所述的点胶方法进行点胶；

包括控制系统、均设于机械手的末端的检测装置和点胶装置，所述检测装置和所述点胶装置且在所述机械手的驱动下同步进行运动；

所述控制系统包括信息获取模块、路径规划模块和运动控制模块；

所述信息获取模块用于获取图像信息并进行图像预处理和特征点提取，并发送至所述路径规划模块；

所述路径规划模块用于规划预设点胶轨迹及胶线宽度，进行实时误差补偿，修正点胶的路径，得到实际点胶轨迹；

所述运动控制模块用于控制所述机械手。

8.如权利要求7所述的一种基于视觉引导的点胶装置，其特征在于：所述检测装置至少包括一个CCD工业摄像头。