[发明专利]一种捡蛋整位装置

说明书

本发明公开了一种捡蛋整位装置，包括底座，所述底座上安装有机械臂；所述机械臂的输出端上设置设有基板，所述基板上安装有X轴鸭蛋夹持机构和Z轴鸭蛋扶正机构，所述X轴鸭蛋夹持机构包括驱动组件、滑块、第一蛋托和第二蛋托，第一蛋托和第二蛋托对称设置在滑块上，所述驱动组件驱动滑块带动第一蛋托和第二蛋托沿着靠近或远离Z轴鸭蛋扶正机构方向移动，实现鸭蛋的整位或松开。本发明能够将鸭蛋捡起并整位扶正后放入蛋盒内，同时依据传感器的数据作为初步挑选种鸭蛋的依据，不仅能提高工作效率，而且能够显著降低人工成本。

技术领域

本发明涉及家禽养殖与计算机视觉相关技术领域，特别是涉及一种捡蛋整位装置。

背景技术

随着禽蛋养殖行业的快速发展，畜禽行业养殖规模的不断扩大，传统养殖规模和禽蛋收集方式已经远远不能满足当今社会的发展需求，同时大规模养殖又存在许多问题和困难。在目前的养鸭场中，根据种鸭的生物特性，集约化养殖模式下鸭子产蛋时间集中为每天凌晨1-5点，且产在平地蛋窝内并形成半隐藏状。为减少鸭蛋受到微生物污染，种鸭养殖场需要安排工人尽快集中捡蛋；捡蛋过程中人员需要反复弯腰、起身的动作，因劳动强度大，捡蛋工种用工成本逐年提高。此外，在孵化雏鸭时，种蛋质量的好坏不仅直接影响到孵化率和雏鸭的品质，还会影响到以后雏鸭的成活率、健康状况以及成鸭的生产性能。现有技术依靠人工使用照蛋器进行种蛋挑选，工人在长时间工作强度下，容易出现疲劳、眼花、失误等情况，导致检测准确度下降。长期的照蛋工作还会影响人眼的视力，因此人工检测已无法满足现代化禽蛋养殖的需求。

为了解决上述弊端，现有技术中存在部分关于捡蛋抓夹和捡蛋整位装置相关技术的研究。例如：公开号为CN108501008B的中国专利文献提供了一种捡蛋抓夹。该方案主要包括四个蛋托、控制第一蛋托、第二蛋托沿Y轴移动的电机、控制第三、四蛋托沿X轴移动的电机以及能够多自由度动作的机械臂为主体。该方案通过摄像头定位鸡蛋，第一蛋托、第二蛋托插入鸡蛋缝隙中，同时电机带动夹紧，第三、四蛋托同步向第一蛋托、第二蛋托移动，实现将鸡蛋夹持。最后再通过主体动作将鸡蛋放置于蛋槽中，能够在一定程度上利用机器替代手工，提高了工作效率。

在上述方案中，还存在一定的缺陷。例如：在鸡蛋掉落蛋槽过程中，可能会存在鸡蛋掉不进蛋槽或者掉进蛋槽之后第一蛋托在返回过程中将鸡蛋碰倒等情况，且基于生活习惯考虑，蛋槽中的鸡蛋大都大头朝下，小头朝上放置，这样可以避免鸡蛋在转运过程中产生剧烈摇晃震动，而现有的装置只能实现将蛋捡起再利用机械臂旋转来实现扶正，在集约化的养殖场景下，拾取蛋的空间狭窄，通过机械臂扶正的方法有可能会干扰其他设备和工作人员作业，相对笨重。此外还缺少挑选种蛋的能力，虽然一定程度上降低了人工成本，但降低的不够彻底。

基于此，亟需开发一种自动捡蛋整位装置来降低捡蛋成本，并能够初步挑选种鸭蛋，来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种捡蛋整位装置，本发明能够将鸭蛋捡起并整位扶正后放入蛋盒内，同时依据传感器的数据作为初步挑选种鸭蛋的依据，不仅能提高工作效率，而且能够显著降低人工成本。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种捡蛋整位装置，包括底座，所述底座上安装有机械臂；所述机械臂的输出端上设置设有基板，所述基板上安装有X轴鸭蛋夹持机构和Z轴鸭蛋扶正机构，所述X轴鸭蛋夹持机构包括驱动组件、滑块、第一蛋托和第二蛋托，第一蛋托和第二蛋托对称设置在滑块上，所述驱动组件驱动滑块带动第一蛋托和第二蛋托沿着靠近或远离Z轴鸭蛋扶正机构方向移动，实现鸭蛋的整位或松开。

本发明进一步设置为，所述驱动组件包括夹持伺服电机、两个X轴导轨、第一连杆以及第二连杆，所述夹持伺服电机安装在基板上，并且两个X轴导轨通过螺丝平行安装在基板底部，所述滑块上设有与两个X轴导轨相配合的X轴导槽，所述夹持伺服电机的电机轴与第一连杆的一端联动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端相铰接，所述第二连杆的另一端与所述滑块相铰接。