[发明专利]无人车的驾驶决策方法、装置及无人车

说明书

本公开提供了一种无人车的驾驶决策方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：确定目标无人车和目标无人车周围的交通参与者之间的当前状态信息；基于当前状态信息，模拟推演目标无人车和交通参与者之间的交互过程，得到合作博弈树；根据合作博弈树，确定目标无人车的决策指令。本公开解决了交通博弈交互场景中，其他的交通参与者的行为预测问题和自车的行为决策问题，保证了无人车的安全性和舒适性。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及无人车的驾驶决策方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及无人车，可用于自动驾驶场景下。

背景技术

目前，在车辆的交互场景下，自动驾驶车辆一般通过预测他车轨迹进行让车、超车判定，这种方式对博弈交互场景中他车行为的不确定性处理能力较弱，难以保证驾驶过程的安全性和舒适性。

发明内容

本公开提供了一种无人车的驾驶决策方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品以及无人车。

根据第一方面，提供了一种无人车的驾驶决策方法，包括：确定目标无人车和目标无人车周围的交通参与者之间的当前状态信息；基于当前状态信息，模拟推演目标无人车和交通参与者之间的交互过程，得到合作博弈树；根据合作博弈树，确定目标无人车的决策指令。

根据第二方面，提供了一种无人车的驾驶决策装置，包括：第一确定单元，被配置成确定目标无人车和目标无人车周围的交通参与者之间的当前状态信息；得到单元，被配置成基于当前状态信息，模拟推演目标无人车和交通参与者之间的交互过程，得到合作博弈树；第二确定单元，被配置成根据合作博弈树，确定目标无人车的决策指令。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括：计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第六方面，提供了一种无人车，包括：如第三方面描述的电子设备。

根据本公开的技术，提供了一种无人车的驾驶决策方法，基于目标无人车和周围的交通参与者之间的当前状态信息，模拟推演目标无人车和交通参与者之间的交互过程，得到合作博弈树，以根据合作博弈树确定无人车的决策指令，解决了交通博弈交互场景中，其他的交通参与者的行为预测问题和自车的行为决策问题，保证了无人车的安全性和舒适性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的无人车的驾驶决策方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本实施例的无人车的驾驶决策方法的应用场景的示意图；

图4是根据本实施例的基于置信区间上界算法的蒙特卡洛采样方式构建合作博弈树的流程图；

图5是根据本公开的无人车的驾驶决策方法的又一个实施例的流程图；

图6是根据本公开的无人车的驾驶决策装置的一个实施例的结构图；