[发明专利]手术机器人及手术系统

说明书

本发明涉及一种手术机器人及手术系统。该手术机器人包括：支撑结构，用于将所述手术机器人安装于安装位；调整机械臂，设置于所述支撑结构；操作机械臂，设置于所述调整机械臂；以及承载结构，设置于所述操作机械臂，用于承载操作器械；所述调整机械臂带动所述操作机械臂及所述承载结构运动以调整所述承载结构的空间位置，所述操作机械臂驱动所述承载结构运动以调整所述承载结构的俯仰角度与偏转角度。支撑结构、调整机械臂、操作机械臂以及承载结构进行模块化设计，增加安装的灵活性，其结构简单、稳定性高，并使得手术机器人的占用空间小，提高空间利用率。

技术领域

本发明涉及医用手术设备技术领域，特别是涉及一种手术机器人及手术系统。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，微创手术机器人以其出血少、恢复快等优势，正逐渐得到越来越广泛的应用。手术机器人一般包括多条机械臂，传统技术中，手术机器人的机械臂常采用将多条机械臂集中式布置或者分布式布置，而传统技术中的机械臂结构，无论是集中式布置还是分布式布置，都需要占用较大的空间，同时导致操作不灵活的问题，影响其使用性能。

发明内容

基于此，针对手术机器人占用空间大、操作不灵活的问题，本申请提供一种减小占用空间、增加操作灵活性的手术机器人。

一种手术机器人，包括：

支撑结构，用于将所述手术机器人安装于安装位；

调整机械臂，设置于所述支撑结构；

操作机械臂，设置于所述调整机械臂；以及

承载结构，设置于所述操作机械臂，用于承载操作器械；

所述调整机械臂带动所述操作机械臂及所述承载结构运动以调整所述承载结构的空间位置，所述操作机械臂驱动所述承载结构运动以调整所述承载结构的俯仰角度与偏转角度。

在其中一个实施例中，所述支撑结构包括支撑底座、升降件、安装件以及第一拆卸结构，所述支撑底座的一表面设置所述升降件，所述升降件的顶部安装所述调整机械臂，所述安装件可转动设置于所述支撑底座的表面，用于安装于所述安装位，所述第一拆卸结构可拆卸连接所述支撑底座与所述升降件。

在其中一个实施例中，所述调整机械臂具有至少四个主动旋转件，所述至少四个主动旋转件串联连接，各所述主动旋转件串联后，其首端可转动安装于所述升降件，其尾端可转动连接所述操作机械臂。

在其中一个实施例中，所述主动旋转件包括旋转连杆以及旋转关节，所述旋转关节安装于所述旋转连杆，并且，所述旋转关节的输出端连接相邻所述主动旋转件的所述旋转连杆、所述升降件或者所述操作机械臂。

在其中一个实施例中，所述操作机械臂包括第一驱动件、第二驱动件以及远心组件，所述第一驱动件的一端连接所述主动旋转件，另一端连接所述第二驱动件的一端，所述第二驱动件的另一端通过所述远心组件连接所述承载结构。

所述第一驱动件驱动所述第二驱动件带动所述远心组件及所述承载结构做偏转运动，所述第二驱动件带动所述远心组件及所述承载结构做俯仰运动。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件与所述第二驱动件均包括驱动关节与驱动连杆；

所述旋转关节及所述驱动关节均包括旋转电机、驱动器、制动器、减速器、输出法兰以及编码器，所述旋转电机电连接所述驱动器，所述编码器与所述驱动器电连接，所述旋转电机的输出端安装所述减速器及所述输出法兰，所述旋转电机的另一端安装制动器，所述输出法兰连接相邻所述主动旋转件的所述旋转连杆、所述升降件或者所述操作机械臂。