[发明专利]起重臂幅度检测方法、装置和起重机

说明书

本申请涉及工程机械相关技术领域，具体涉及本申请提供一种起重臂幅度检测方法、装置和起重机，该方法包括首先获取起重臂的距离信息和角度信息，然后基于距离信息和角度信息计算起重臂顶端的实际位置，以及根据起重臂顶端的实际位置计算弯曲状态的起重臂的幅度，相较于现有技术中直接根据起重臂长度计算幅度，考虑到了起重臂弯曲造成的误差，得到的幅度值更加精确，提高了起重机的作业精度。

技术领域

本申请涉及工程机械相关技术领域，具体涉及起重臂幅度检测方法、装置和起重机。

背景技术

起重机的幅度是指吊物到起重机回转中心的水平距离，在起重机作业期间，很多作业参数均通过检测计算幅度，以及基于幅度确定力矩后得到的，所以准确检测计算幅度，是实现起重机高精度作业的基础。

现有技术中，一般通过检测起重臂长度以及起重臂底端与水平线之间的角度来计算幅度。但实际应用中，由于受自身制造精度、使用磨损以及吊物重量等影响，起重臂在作业中经常呈现弯曲形态，当起重臂部分处于弯曲形态时，上述方式计算的幅度值存在较大误差，影响起重机作业精度。

发明内容

有鉴于此，本发明致力于提供一种起重臂幅度检测方法、装置和起重机。

第一方面，本发明提供了一种起重臂幅度检测方法，包括：

获取起重臂的距离信息和角度信息；

基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置；

基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂的幅度。

可选地，所述距离信息包括第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述角度信息包括第一角度；

所述第一距离为所述起重臂上的第一节点到第二节点的距离，所述第一节点和所述第二节点均位于所述起重臂的基本臂上，且所述第一节点的高度低于所述第二节点的高度；

所述第二距离为所述第一节点到所述基本臂底端的距离；

所述第三距离为所述第一节点到所述起重臂顶端的距离；

所述第四距离为所述第二节点到所述起重臂顶端的距离；

所述第一角度为所述基本臂与水平面的夹角。

可选地，所述基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置，包括：

基于所述第一距离、所述第三距离、所述第四距离，确定所述起重臂的弯曲角度，所述弯曲角度为目标直线与所述基本臂之间的夹角，所述目标直线为所述第一节点和所述起重臂顶端所在的直线；

基于所述第一角度、所述弯曲角度和所述第三距离，确定所述起重臂顶端的实际位置。

可选地，所述基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂的幅度，包括：

基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂在水平面上的投影长度；

将所述起重臂在水平面上的投影长度确定为所述起重臂的幅度。

可选地，所述基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂在水平面上的投影长度，包括：

基于所述起重臂顶端的实际位置确定所述起重臂在水平面上的第一投影长度，所述第一投影长度为所述起重臂第一节点以上部分在水平面上的投影长度；

基于所述第一角度和所述第二距离，确定所述起重臂在水平面上的第二投影长度，所述第二投影长度为所述起重臂第一节点以下部分在水平面上的投影长度；