[发明专利]起重臂幅度检测方法、装置和起重机

权利要求书

1.一种起重臂幅度检测方法，其特征在于，包括：

获取起重臂的距离信息和角度信息；

基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置；

基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂的幅度。

2.根据权利要求1所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述距离信息包括第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述角度信息包括第一角度；

所述第一距离为所述起重臂上的第一节点到第二节点的距离，所述第一节点和所述第二节点均位于所述起重臂的基本臂上，且所述第一节点的高度低于所述第二节点的高度；

所述第二距离为所述第一节点到所述基本臂底端的距离；

所述第三距离为所述第一节点到所述起重臂顶端的距离；

所述第四距离为所述第二节点到所述起重臂顶端的距离；

所述第一角度为所述基本臂与水平面的夹角。

3.根据权利要求2所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置，包括：

基于所述第一距离、所述第三距离、所述第四距离，确定所述起重臂的弯曲角度，所述弯曲角度为目标直线与所述基本臂之间的夹角，所述目标直线为所述第一节点和所述起重臂顶端所在的直线；

基于所述第一角度、所述弯曲角度和所述第三距离，确定所述起重臂顶端的实际位置。

4.根据权利要求3所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂的幅度，包括：

基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂在水平面上的投影长度；

将所述起重臂在水平面上的投影长度确定为所述起重臂的幅度。

5.根据权利要求4所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂在水平面上的投影长度，包括：

基于所述起重臂顶端的实际位置确定所述起重臂在水平面上的第一投影长度，所述第一投影长度为所述起重臂第一节点以上部分在水平面上的投影长度；

基于所述第一角度和所述第二距离，确定所述起重臂在水平面上的第二投影长度，所述第二投影长度为所述起重臂第一节点以下部分在水平面上的投影长度；

将所述第一投影长度和第二投影长度相加，得到所述起重臂在水平面上的投影长度。

6.根据权利要求2所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述第一节点可为所述基本臂的底端，所述第二节点可为所述基本臂的顶端；

当所述基本臂的底端作为所述第一节点时，所述第二距离的数值为零。

7.根据权利要求1所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述距离信息包括第二距离和第三距离，所述角度信息包括：第一角度和第二角度；

所述第二距离为第一节点到所述起重臂基本臂底端的距离，所述第一节点位于所述起重臂基本臂上；

所述第三距离为所述第一节点到所述起重臂顶端的距离；

所述第一角度为所述基本臂与水平面的夹角；

所述第二角度为设置于所述起重臂顶端的预设固件与水平面之间的夹角。

8.根据权利要求7所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置，包括：

基于所述第一角度和所述第二角度，确定所述起重臂的实际角度，所述实际角度为目标直线与水平面之间的夹角，所述目标直线为所述起重臂顶端和所述第一节点所在的直线；

基于所述实际角度和所述第三距离，确定所述起重臂的实际位置。