[发明专利]一种娱乐装置

权利要求书

1.一种娱乐装置，其特征在于，包括引领驱动组件、跟随驱动组件以及表演件，所述引领驱动组件和所述跟随驱动组件分别为包括多个推进器的多轴飞行器，所述表演件包括头部、颈项部、引领固定部分、链接躯干件、跟随固定部分与尾部，所述引领固定部分与跟随固定部分分别安装在所述引领驱动组件和所述跟随驱动组件上并遮蔽所述引领驱动组件和所述跟随驱动组件的全部或部分表面；

所述引领固定部分设计成模拟动物的肩膀位部分与四肢的第一前肢件、第二前肢件，所述跟随固定部分设计成模拟动物的臀位部分与四肢的第一后肢件以及第二后肢件；所述引领驱动组件为包括分别隐藏置于在第一前肢件、第二前肢件和肩膀位部分内的多轴飞行器；所述跟随驱动组件为包括分别隐藏置于在第一后肢件、第二后肢件和臀位部分内的多轴飞行器；所述链接躯干件链接所述引领固定部分与跟随固定部分；所述引领驱动组件和所述跟随驱动组件带动所述表演件飞行。

2.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，在所述引领驱动组件与跟随驱动组件之间通过至少一个多自由度链接臂串联；所述多自由度链接臂为多关节联动臂；所述多关节联动臂包括多个关节和多个联动棒，在所述多个关节上安装用于测量旋转和直移位置的多个传感器；所述娱乐装置还包括处理器，所述多个传感器将测量数据实时传送到所述处理器，由所述处理器实时计算和控制所述引领驱动组件与所述跟随驱动组件之间的三维相对运动。

3.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述领驱动组件与所述跟随驱动组件安装有用于采集所述多轴飞行器之间的三维相对位置的三维六自由度光学追踪器，所述娱乐装置还包括处理器，所述三维六自由度光学追踪器将测量数据实时发送至所述处理器，由所述处理器实时计算和控制所述引领驱动组件与所述跟随驱动组件之间的三维相对运动。

4.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述跟随驱动组件由多个多轴飞行器链接组成。

5.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述颈项部可转动地与所述引领驱动组件连接，且所述躯干件通过所述颈项件实现相对于所述引领驱动组件运动，具有竖直方向上的俯仰自由度和水平方向上的左右摇摆自由度。

6.根据权利要求1所述的娱乐装置,其特征在于，所述引领驱动组件包括第一肢体模拟伺服器和第二肢体模拟伺服器，该第一肢体模拟伺服器上可转动地安装有第一伺服臂，该第二肢体模拟伺服器上可转动地安装有第二伺服臂；

所述第一伺服臂与所述第一前肢件通过第一拉线连接在一起，所述第二伺服臂与所述第二前肢件通过第二拉线连接在一起；所述第一肢体模拟伺服器和所述第二肢体模拟伺服器分别通过所述第一拉线和所述第二拉线控制所述第一前肢件和所述第二前肢件运动，以作出模拟动物的前肢的动作。

7.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述多轴飞行器为双轴飞行器、三轴飞行器、Y6飞行器、四轴+飞行器、四轴X飞行器、六轴+飞行器、六轴X飞行器、八轴+飞行器、八轴X飞行器、X8+飞行器、X8X飞行器、H8飞行器、H6飞行器、V8飞行器、V6飞行器中的任意一种；所述推进器包括螺旋桨、涵道风扇、涡扇发动机、压缩液体喷嘴和火箭助推器中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述娱乐装置还包括用于控制所述引领驱动组件进行滚转、俯仰、偏航和推进的遥控器，所述引领驱动组件还包括用于接收所述遥控器控制该引领驱动组件进行滚转、俯仰、偏航和推进的控制指令的遥控接收器；所述娱乐装置还包括具有多轴加速度计和三维陀螺仪的飞行控制器，用于通过感测所述娱乐装置的加速度与转弯速率来调整所述多个推进器的输出功率。

9.根据权利要求7所述的娱乐装置，其特征在于，所述飞行控制器还包括用于检测所述娱乐装置的航向的磁强计,以及用于检测所述娱乐装置距离地面的高度的气压计；所述飞行控制器还包括用于确定所述娱乐装置的位置及航线的全球定位系统。