[发明专利]光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法和系统

权利要求书

1.一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法，其特征在于，包括：

同步获取位置角振动台激励角度信号和光纤陀螺惯性平台的框架角信号；

根据光纤陀螺惯性平台的框架角信号，获得光纤陀螺惯性平台姿态角度信号；

对光纤陀螺惯性平台姿态角度信号和位置角振动台激励角度信号进行相关运算，得到相关特性函数；

根据相关特性函数进行稳定回路幅相特性解算，得到光纤陀螺惯性平台中稳定回路幅值和稳定回路相位。

2.根据权利要求1所述的一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法，其特征在于，根据光纤陀螺惯性平台的框架角信号，获得光纤陀螺惯性平台姿态角度信号的方法包括：

基于光纤陀螺惯性平台导航姿态微分方程，得到平台台体坐标系p到地导航坐标系n的方向余弦阵

根据光纤陀螺惯性平台的框架角信号得到平台基座系b到平台台体坐标系p的方向余弦阵

根据和得到平台基座系b到导航坐标系n的方向余弦阵

将表示为光纤陀螺惯性平台姿态角度信号的矩阵形式并代入得到光纤陀螺惯性平台姿态角度信号；

所述平台台体坐标系p原点位于光纤陀螺惯性平台台体中心，x、y、z轴分别沿光纤陀螺惯性平台X、Y、Z陀螺敏感轴方向；

所述平台基座系b原点位于光纤陀螺惯性平台质量中心，x、y、z轴分别沿光纤陀螺惯性平台X、Y、Z框架轴方向。

3.根据权利要求2所述的一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法，其特征在于，导航坐标系n采用北-天-东地理坐标系。

4.根据权利要求3所述的一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法，其特征在于，光纤陀螺惯性平台导航姿态微分方程为：

其中：表示平台台体坐标系p相对于地心惯性坐标系i的漂移角速度；表示导航坐标系n相对于地心惯性坐标系i的角速度，其中，为地球自转在导航坐标系n下的投影，为导航坐标系n跟随地球自转产生的转动角速率在导航坐标系n下的投影；

基于光纤陀螺惯性平台导航姿态微分方程，采用导航解算的方法得到平台台体坐标系p到地导航坐标系n的方向余弦阵的方法为：

设光纤陀螺惯性平台台体在导航坐标系n中的方位角、俯仰角和横滚角的初值分别为ψ₀、θ₀和γ₀；

将的初值表示为ψ₀、θ₀和γ₀的矩阵，利用光纤陀螺惯性平台导航姿态微分方程对进行更新求解。

5.根据权利要求3所述的一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法，其特征在于，根据光纤陀螺惯性平台的框架角信号得到平台基座系b到平台台体坐标系p的方向余弦阵的方法为：

其中，β_y′、β_x、β_y、β_z分别为光纤陀螺惯性平台随动轴框架角信号、外环轴框架角信号、内环轴框架角信号、台体轴框架角信号；

为的转置矩阵。

6.根据权利要求3所述的一种光纤陀螺惯性平台角振动传递特性测试方法，其特征在于，将表示为光纤陀螺惯性平台姿态角度信号的矩阵形式并代入得到光纤陀螺惯性平台姿态角度信号的方法为：

令

将表示为光纤陀螺惯性平台姿态角度信号的矩阵形式:

其中，ψ_b、θ_b和γ_b分别为光纤陀螺惯性平台基座在导航坐标系n中的方位角、俯仰角和横滚角，ψ_b、θ_b和γ_b即光纤陀螺惯性平台姿态角度信号；

将表示为光纤陀螺惯性平台姿态角度信号矩阵形式的代入得到光纤陀螺惯性平台姿态角度信号：