[发明专利]碰撞预警方法、装置、存储介质及计算机设备

说明书

本申请提供了一种碰撞预警方法、装置、存储介质和计算机设备，所述方法可以根据障碍物的最大加速度、路测数据中的障碍物运动数据、当前仿真帧的仿真数据和当次碰撞检测所对应的时间调整间隔，计算障碍物在检测时刻下的障碍物预测位置，并根据当前仿真帧所对应的仿真数据，计算主车在检测时刻下的主车预测位置。而后，根据主车预测位置和障碍物预测位置，预测主车与障碍物是否会在检测时刻下发生碰撞。若是，则输出该检测时刻，以便于工程师基于该检测时刻快速准确地核验碰撞情况，进而可提高仿真效率。同时，所输出的检测时刻可进行不真实交互预警，进而可提高仿真结果的准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种碰撞预警方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

在对自动驾驶算法进行仿真测试的过程中，通常会采用预先采集的路测数据来确定仿真场景中各个交通参与者的运动参数，使得各个交通参与者可以在仿真过程中沿着路测时的运动轨迹进行运动，以重建路测时主车周边的场景。

然而，仿真过程所运行的自动驾驶算法可能不同于路测时所运行的自动驾驶算法，在自动驾驶算法不同的情况下，主车在仿真过程中的运动行为会与路测时的运动行为有所区别。在此情况下，当障碍物沿着路测时的运动轨迹进行运动时，障碍物与主车之间可能会发生不真实的交互。该不真实的交互是指障碍物与主车之间发生碰撞，但是这种碰撞的发生并不是由自动驾驶算法的规划失误所导致的，而是由除自动驾驶算法以外的其他因素所带来的，且自动驾驶算法较难避免该碰撞的发生(如障碍物主动撞向主车且未给主车预留反应空间的情况)。因此，这种碰撞并不能说明仿真过程中所运行的自动驾驶算法存在问题。

仿真算法在识别到障碍物与主车发生碰撞时，即会输出仿真不通过的仿真结果。由此可见，该不真实的交互将会造成仿真结果的误报，增加仿真结果中的噪音。随着仿真场景库中场景规模的逐渐扩大，由不真实的交互而导致的仿真结果误报需要消耗大量的人力去查验，降低了仿真效率。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中仿真效率低的技术缺陷。

第一方面，本申请实施例提供了一种碰撞预警方法，所述方法包括：

获取障碍物最大加速度、路测数据和仿真过程中采集的仿真数据；所述路测数据包括路测过程中采集的障碍物运动数据；

在所述当前仿真帧的当次碰撞检测过程中，确定当次碰撞检测所对应的检测时刻；所述检测时刻晚于所述当前仿真帧所对应的仿真时刻；

根据所述障碍物最大加速度、所述障碍物运动数据、所述当前仿真帧所对应的仿真数据和和当次碰撞检测所对应的时间调整间隔，确定障碍物在所述检测时刻下的障碍物预测位置；

根据所述当前仿真帧所对应的仿真数据，确定主车在所述检测时刻下的主车预测位置；

基于所述障碍物预测位置和所述主车预测位置，预测所述障碍物与所述主车在所述检测时刻下是否会发生碰撞；

若所述障碍物与所述主车在所述检测时刻下会发生碰撞，则输出所述检测时刻并进入下一仿真帧的碰撞检测过程，否则，更新所述当前仿真帧对应的碰撞检测次数；

若更新后的碰撞检测次数小于预设次数阈值，则进入所述当前仿真帧的下一次碰撞检测过程，否则，进入下一仿真帧的碰撞检测过程。

第二方面，本申请实施例提供了一种碰撞预警装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取障碍物最大加速度、路测数据和仿真过程中采集的仿真数据；所述路测数据包括路测过程中采集的障碍物运动数据；

检测时刻确定模块，用于在所述当前仿真帧的当次碰撞检测过程中，确定当次碰撞检测所对应的检测时刻；所述检测时刻晚于所述当前仿真帧所对应的仿真时刻；