[发明专利]管网巡检方法、装置及系统

说明书

本申请实施例公开了一种管网巡检方法、装置及系统，所述方法应用于巡检设备，方法包括：接收巡检指令，所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置；根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径；根据所述巡检路径，控制所述巡检设备到达所述目标检测点；对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检。

技术领域

本申请涉及但不限于巡检机器人技术领域，尤其涉及一种管网巡检方法、装置及系统。

背景技术

随着巡检机器人技术的发展，巡检机器人被广泛应用到管道或站场巡检工作中，以完成对燃气管网的巡检工作。

相关技术中的巡检机器人采用射频识别、磁轨、色带以及差分GPS基站等设施的方式实现导航功能，工程量较大，维护成本高。因此，为了降低管网巡检的人工成本，提高机器人的巡检效率，降低巡检过程中对引导设施的依赖，需要更低成本，更智能化的管网巡检机器人。

发明内容

基于相关技术存在的问题，本申请实施例提供一种管网巡检方法、装置及系统。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种管网巡检方法，应用于巡检设备；所述方法包括：

接收巡检指令，所述巡检指令至少包括目标检测点和所述目标检测点的目标位置；

根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径；

根据所述巡检路径，控制所述巡检设备到达所述目标检测点；

对所述目标检测点在所述管网中对应的管道进行管道故障检测，以实现管道巡检。

在一些实施例中，所述巡检设备至少包括探测模块；所述方法还包括：

根据所述目标检测点的所述目标位置，确定所述巡检设备的巡检区域；

通过所述探测模块对所述巡检区域进行数据探测，得到所述巡检区域的点云数据；

根据所述点云数据，构建所述巡检区域的巡检地图。

在一些实施例中，所述通过所述探测模块对所述巡检区域进行数据探测，得到所述巡检区域的点云数据，包括：

控制所述巡检设备在所述巡检区域内运行，并实时对所述巡检区域进行数据探测，直至得到所述巡检区域的点云数据。

在一些实施例中，所述巡检设备至少包括惯性测量模块；在得到所述点云数据之后，所述方法还包括：

确定采集到所述巡检区域的全部点云数据时所述巡检设备的位置；

将所述位置确定为所述巡检设备的当前位置；

根据所述惯性测量模块，确定所述巡检设备在到达所述当前位置时的加速度和角速度；

根据所述加速度和所述角速度，确定所述巡检设备在所述当前位置的姿态；

将所述当前位置和所述姿态，确定为所述当前位姿。

在一些实施例中，所述巡检指令包括至少两个目标检测点；

所述根据所述巡检设备的当前位姿和所述目标位置，在巡检地图中确定所述巡检设备的巡检路径，包括：

在所述巡检地图中，根据所述巡检设备的当前位置、姿态和每一目标检测点对应的目标位置，确定出所述巡检设备从当前位置起，遍历每一目标检测点的至少两条运行路径；

在所述至少两条运行路径中，将满足预设条件的运行路径确定为所述巡检路径。