[发明专利]用于挖掘机远程控制的图像获取方法及远程控制系统

说明书

本申请公开了一种用于挖掘机远程控制的图像获取方法、一种挖掘机远程控制系统及一种挖掘机，所述方法包括：获取前视原始图像，所述前视原始图像包括由设置在挖掘机的车体前端的至少两个第一图像采集装置同步采集的至少两个第一图像；获取环视原始图像，所述环视原始图像包括由设置在所述挖掘机的车体周围的至少四个第二图像采集装置同步采集的至少四个第二图像；对所述前视原始图像及所述环视原始图像进行并行平滑拼接处理，获得前视拼接图像及环视拼接图像。该方法实现了对前视原始图像及环视原始图像的并行处理，扩大了操作人员在远程控制挖掘机作业时所能够依据的场景信息，从而提高了操作人员远程控制挖掘机的精准度。

技术领域

本申请涉及挖掘机远程控制技术领域，尤其涉及一种用于挖掘机远程控制的图像获取方法、装置、电子设备及可读存储介质。本申请同时涉及一种挖掘机远程控制系统及一种挖掘机。

背景技术

随着计算机远程控制技术的发展，挖掘机的远程控制也成为一项重要的研究课题。挖掘机远程控制主要是通过在远程控制端的屏幕上显示挖掘机的作业场景图像，从而使操作人员能够在远程控制端依据作业场景图像控制挖掘机作业，因此，在挖掘机远程控制中，图像获取是至关重要的步骤。现有的用于挖掘机远程控制的图像获取方法往往仅涉及挖掘机的作业前方图像的获取，操作人员依据作业前方图像虽然也能够操控挖掘机作业，但仍然存在挖掘机在移动或旋转过程中碰撞障碍物等的风险。

因此，现有的用于挖掘机远程控制的图像获取方法存在为远程控制端提供的作业场景图像所涉及的场景信息有限，导致远程控制精准度不高的问题。

发明内容

本申请提供了一种用于挖掘机远程控制的图像获取方法、装置、电子设备、可读存储介质，以及一种挖掘机远程控制系统，和一种挖掘机，以解决现有的用于挖掘机远程控制的图像获取方法存在为远程控制端提供的作业场景图像所涉及的场景信息有限，导致远程控制精准度不高的问题。

本申请实施例提供了一种用于挖掘机远程控制的图像获取方法，所述方法包括：

获取前视原始图像，所述前视原始图像包括由设置在挖掘机的车体前端的至少两个第一图像采集装置同步采集的至少两个第一图像；

获取环视原始图像，所述环视原始图像包括由设置在所述挖掘机的车体周围的至少四个第二图像采集装置同步采集的至少四个第二图像；

对所述前视原始图像及所述环视原始图像进行并行平滑拼接处理，获得由所述至少两个第一图像拼接而成的前视拼接图像及由所述至少四个第二图像拼接而成的环视拼接图像。

可选的，所述方法还包括：将所述前视拼接图像及所述环视拼接图像发送至所述挖掘机的远程控制端，以在所述挖掘机的远程控制端的屏幕上显示所述前视拼接图像及所述环视拼接图像，使所述挖掘机的远程操作者能够根据显示在所述屏幕上的所述前视拼接图像及所述环视拼接图像对所述挖掘机进行远程操控。

可选的，所述方法还包括：在所述前视拼接图像中标记挖斗的投影位置；

将标记有所述挖斗的投影位置的所述前视拼接图像和所述环视拼接图像发送至所述挖掘机的远程控制端，以在所述挖掘机的远程控制端的屏幕上显示标记有所述挖斗的投影位置所述前视拼接图像，以及所述环视拼接图像。

可选的，所述方法还包括：在所述前视拼接图像中标记距离标尺；

将标记有所述距离标尺的所述前视拼接图像和所述环视拼接图像发送至所述挖掘机的远程控制端，以在所述挖掘机的远程控制端的屏幕上显示标记有所述距离标尺的所述前视拼接图像，以及所述环视拼接图像。

可选的，所述在所述前视拼接图像中标记挖斗的投影位置，包括：

获取挖斗坐标系转换为基础坐标系的第一转换参数，及挖斗坐标系转换为相机坐标系的第二转换参数；