[发明专利]一种轮式电磁焊接机器人底盘

说明书

本发明公开了一种轮式电磁焊接机器人底盘，包括：底盘本体、位于底盘本体底部的磁吸件、与底盘本体连接的车轮以及安装在各车轮内侧的真空吸盘，所述真空吸盘上设有多个吸气盘，各吸气盘位于真空吸盘的周测外表面，各所述真空吸盘通过吸气管与真空设备相连；车轮转动时，所述车轮带动真空吸盘上的吸气盘依次与吸附面贴合。本发明，焊接机器人底盘在行走时，真空设备通过吸气管对真空吸盘进行抽真空，此时吸气盘与吸附面之间产生吸力，在不影响焊接机器人底盘正常行走的同时，提高焊接机器人底盘与吸附面之间的吸附力；同时，由于真空吸盘随车轮一同在吸附面转动，因此不会对原油漆造成破坏，防止经济上造成损失。

技术领域

本发明涉及焊接机器人底盘技术领域，具体涉及一种轮式电磁焊接机器人底盘。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

传统的焊接机器人为了提高灵活性和攀爬能力，通常在焊接机器人底盘上加装磁吸件，通过磁吸件实现平台行走和爬壁的功能，进而完成高空钢结构柱、以及圆形钢构件的焊接任务。

由于传统的焊接机器人底盘在爬壁时，完全依赖磁吸件的磁吸力，焊接机器人底盘在行走时，通常有两种方式：一种是使磁吸件直接与壁面直接接触，但此种方式会使磁吸件在移动的过程中刮花壁面，造成经济上的损失；另一种方式就是将磁吸件与壁面之间留出一点间隙，使磁吸件不直接与壁面接触。此种方式的优点是：焊接机器人底盘在行走时，磁吸件不会刮花壁面。缺点是：需要增强磁吸件的吸力，以确保焊接机器人底盘不会掉落，但通常磁吸力的大小与磁吸件的体积呈正比，即磁吸力的提高通常需要对应提高磁吸件的体积，但如此一来焊接机器人底盘就会显得较大且笨重。

因此，本发明特提出一种轮式电磁焊接机器人底盘，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种能够避免磁吸件在移动的过程中将壁面刮花同时机器人底盘不会显得较大且笨重的一种轮式电磁焊接机器人底盘。

为实现上述目的，本发明提供了一种轮式电磁焊接机器人底盘，包括：底盘本体、位于底盘本体底部的磁吸件、与底盘本体连接的车轮以及安装在各车轮内侧的真空吸盘，所述真空吸盘上设有多个吸气盘，各吸气盘位于真空吸盘的周测外表面，各所述真空吸盘通过吸气管与真空设备相连；车轮转动时，所述车轮带动真空吸盘上的吸气盘依次与吸附面贴合。

进一步地，所述吸气盘可拆卸的安装在所述真空吸盘上。

进一步地，所述真空吸盘包括吸盘壳体和真空盘，所述真空盘位于吸盘壳体内，所述吸盘壳体与车轮连接，所述真空盘内部中空，所述吸气管与真空盘的内部连通，所述真空盘的下方开设有圆弧接口；

各吸气盘的一端位于吸盘壳体外，各吸气盘的另一端穿过吸盘壳体与真空盘的外侧密封配合，相邻两个吸气盘之间设置有填充物，所述填充物与真空盘的外侧密封配合，并与吸盘壳体位置固定；所述填充物转动至圆弧接口处时，填充物与圆弧接口密封配合，将圆弧接口的对应位置堵住；所述吸气盘转动至圆弧接口处时，吸气盘与圆弧接口连通；

所述底盘本体上设有用于带动车轮转动的传动轴，所述传动轴包括固定在底盘本体上的外轴和转动设置在所述外轴内的内轴，所述内轴转动穿过真空吸盘与车轮连接，所述外轴与所述真空盘固定连接。

进一步地，所述真空设备位于底盘本体内，所述吸气管穿设在外轴上与对应的真空盘连通。

进一步地，所述底盘本体上设置有越障装置，所述越障装置通过多组能够水平以及竖直移动的移动模组，以爬行跨越的方式进行越障，所述磁吸件固定在所述移动模组上。