[发明专利]应用于激光雷达的点云处理方法、装置及激光雷达

权利要求书

1.一种应用于激光雷达的点云处理方法，其特征在于，包括：

获取点云数据；

将所述点云数据中每个点依次作为起始点，将连续的N个点作为一个基本单元，得到多个基本单元；

遍历各所述基本单元，判断所述基本单元是否为异常基本单元；

对所述异常基本单元进行处理，得到处理后的点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述基本单元是否为异常基本单元，包括：

对所述基本单元中每两个相邻的点，采用后一个点的距离减去前一个点的距离，得到差值绝对值序列；

根据所述差值绝对值序列，确定所述基本单元是否为异常基本单元。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值绝对值序列，确定所述基本单元是否为异常基本单元，包括：

将所述差值绝对值序列中小于第一阈值的差值绝对值采用第一标识表示，将所述差值绝对值序列中大于或等于所述第一阈值且小于或等于第二阈值的差值绝对值采用第二标识表示，将所述差值绝对值序列中大于所述第二阈值的差值绝对值采用第三标识表示，得到标识序列；

根据所述标识序列和所述差值绝对值序列，确定所述基本单元是否为异常基本单元。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识序列和所述差值绝对值序列，确定所述基本单元是否为异常基本单元，包括：

若所述点云数据中某一基本单元的首点的前一个角分辨率处没有点云，或尾点的后一个角分辨率处没有点云，且该基本单元对应的标识序列中不存在所述第三标识、同时所述第二标识位于所述标识序列的一端，则确定所述基本单元为第一基本单元；

若所述标识序列中存在所述第三标识、且与所述第三标识相邻的元素包括所述第二标识，则确定所述基本单元为第二基本单元；

挑选最大差值绝对值在预设区间内的差值绝对值序列对应的基本单元，获取所述基本单元的标识序列和最大差值绝对值对应的两个点的标识值，若所述标识序列中所述标识值一侧相邻的元素为第一标识、另一侧相邻的两个元素中至少有一个为第二标识，且所述标识序列的两端皆为第一标识，则确定所述基本单元为第三基本单元；

将所述第一、第二及第三基本单元作为异常基本单元。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述异常基本单元进行处理，得到处理后的点云数据，包括：

对所述第一基本单元中第二标识对应的点云进行删除或进行距离矫正，得到处理后的点云数据；

将所述第二基本单元中第三标识、第二标识对应的点云删除，得到所述处理后的点云数据；

在所述第三基本单元中从第一方向确定第一截止点，从第二方向确定第二截止点，对所述第一、第二截止点之间的点云进行距离矫正，得到所述处理后的点云数据，其中，所述第一方向是所述第三基本单元对应的标识序列中沿所述标识值至相邻两个元素含第二标识的方向，所述第二方向与所述第一方向相反。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从第一方向确定第一截止点，从第二方向确定第二截止点，包括：

将第一方向中所述标识值后第4个元素对应的点作为起始点，沿第一方向查找第一标识对应的点，将其作为第一截止点；

将所述第二方向中所述标识值对应的点作为起始点，沿第二方向查找第一标识对应的点，将其作为第二截止点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，采用以下方式进行距离矫正：

根据所述异常基本单元中第一标识对应的点云的坐标，获取函数表达式；

获取目标点与所述激光雷达的原点坐标之间的直线表达式，其中，所述目标点为所述异常基本单元中需要距离矫正的点；

将所述直线表达式与所述函数表达式的交点作为所述目标点的新坐标，并采用所述新坐标计算新距离，以进行距离矫正。