[发明专利]道路信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了道路信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：确定与车道线角点坐标组序列中每个车道线角点坐标组对应的相机位姿矩阵，得到相机位姿矩阵序列；生成匹配处理结果组序列；对车道线角点坐标组序列中每个车道线角点坐标组中各个车道线角点进行筛选处理，以生成筛选后车道线角点坐标组序列；确定筛选后车道线角点坐标组序列中每个筛选后车道线角点坐标组中的每个筛选后车道线角点坐标的坐标残差值，以生成坐标残差值组序列；基于坐标残差值组序列，生成道路信息。该实施方式可以提高生成的道路信息的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及道路信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

道路信息生成方法，是自动驾驶领域中的一项重要技术。目前，在进行道路信息生成时，通常采用的方式为：将从道路图像中提取到的车道线角点视为静态坐标，通过坐标转换的方式，确定角点坐标在车体坐标系或相机坐标系的位置，进而拟合成车道线作为道路信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行道路信息生成时，经常会存在如下技术问题：

第一，若车道线被障碍物部分遮挡，容易导致从道路图像中提取到的车道线角点坐标跟随障碍物的移动而产生偏离，从而，导致提取到的角点坐标的准确度不足，进而，导致生成的道路信息的准确度降低；

第二，未考虑提取到的车道线角点坐标的误差，导致生成的车道线方程的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了道路信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种道路信息生成方法，该方法包括：对预获取的道路图像序列中的每个道路图像进行车道线角点检测以生成车道线角点坐标组和对应的角点坐标协方差矩阵组，得到车道线角点坐标组序列和角点坐标协方差矩阵组序列；确定与上述车道线角点坐标组序列中每个车道线角点坐标组对应的相机位姿矩阵，得到相机位姿矩阵序列；基于上述相机位姿矩阵序列和上述车道线角点坐标组序列，生成匹配处理结果组序列；基于上述匹配处理结果组序列，对上述车道线角点坐标组序列中每个车道线角点坐标组中各个车道线角点进行筛选处理，以生成筛选后车道线角点坐标组序列；基于上述角点坐标协方差矩阵组序列和上述相机位姿矩阵序列，确定上述筛选后车道线角点坐标组序列中每个筛选后车道线角点坐标组中的每个筛选后车道线角点坐标的坐标残差值，以生成坐标残差值组序列；基于上述坐标残差值组序列，生成道路信息，其中，上述道路信息包括车道线方程组。