[发明专利]放射性粒子的植入控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种放射性粒子的植入控制方法，应用于电子设备，用于对介入手术室内医疗机器人进行导航控制，所述介入手术室配置有医学影像设备和影像采集设备，所述医疗机器人的穿刺针处于一个垂直于所述医学影像设备的检查床的穿刺平面上，其特征在于，所述植入控制方法包括步骤：

基于所述影像采集设备所采集的位于所述穿刺平面上的配准板的配准板影像进行图像识别，得到透视变换参数；

基于所述透视变换参数对所述影像采集设备所采集的三维实景图像进行透视变换，得到所述三维实景图像的模拟图像；

将所述医疗机器人夹持的穿刺针的初始位置在所述模拟图像中进行标注，得到所述穿刺针的当前位置；

获取位于所述检查床上患者的医学影像及放射性粒子植入计划系统的治疗计划信息，所述医学影像上至少标注有靶点、进针点、穿刺路径、路径数量、进针深度、植入粒子位置、活度和数量；

将所述医学影像与所述模拟图像进行配准处理，得到所述医疗机器人的机器人坐标系与所述医学影像之间的坐标变换关系；

基于所述坐标变换关系对所述当前位置、所述靶点、所述进针点和所述穿刺路径进行坐标变换，得到基于所述机器人坐标系的当前位置坐标、靶点坐标、进针点坐标和穿刺路径坐标；

在所述医疗机器人对患者进行植入过程中，基于所述当前位置坐标、所述靶点坐标、所述进针点坐标和所述穿刺路径坐标对所述医用机器人进行导航控制。

2.如权利要求1所述的机器人植入控制方法，其特征在于，所述医学影像包括CT影像、MRI影像和PET-CT影像中的部分、全部或融合图像。

3.如权利要求1所述的植入控制方法，其特征在于，所述基于所述靶点坐标、所述进针点坐标和所述穿刺路径坐标对所述医用机器人进行导航控制，包括步骤：

对所述靶点坐标、所述进针点坐标和所述穿刺路径坐标进行解算，得到所述穿刺针到达所述进针点的进针路径、持针角度姿态和最大穿刺深度；

基于所述穿刺针的当前位置、所述进针路径、所述持针角度姿态和最大穿刺深度对所述医疗机器人进行控制。

4.如权利要求1～3任一项所述的植入控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：

对植入效果进行验证，如果符合要求则结束植入，如果不符合要求则从获取所述医学影像和所述治疗计划信息开始重新实施植入操作。

5.一种放射性粒子的植入控制装置，应用于电子设备，用于对介入手术室内医疗机器人进行导航控制，所述介入手术室配置有医学影像设备和影像采集设备，所述医疗机器人的穿刺针处于一个垂直于所述医学影像设备的检查床的穿刺平面上，其特征在于，所述植入控制装置包括：

图像识别模块，被配置为基于所述影像采集设备所采集的位于所述穿刺平面上的配准板的配准板影像进行图像识别，得到透视变换参数；

图像变换模块，被配置为基于所述透视变换参数对所述影像采集设备所采集的三维实景图像进行透视变换，得到所述三维实景图像的模拟图像；

位置标注模块，被配置为将所述医疗机器人夹持的穿刺针的初始位置在所述模拟图像中进行标注，得到所述穿刺针的当前位置；

影像获取模块，被配置为获取位于所述检查床上患者的医学影像及放射性粒子植入计划系统的治疗计划信息，所述医学影像上至少标注有靶点、进针点、穿刺路径、路径数量、进针深度、植入粒子位置、活度和数量；

图像配准模块，被配置为将所述医学影像与所述模拟图像进行配准处理，得到所述医疗机器人的机器人坐标系与所述医学影像之间的坐标变换关系；

坐标变换模块，被配置为基于所述坐标变换关系对所述当前位置、所述靶点、所述进针点和所述穿刺路径进行坐标变换，得到基于所述机器人坐标系的当前位置坐标、靶点坐标、进针点坐标和穿刺路径坐标；

植入执行模块，被配置为在所述医疗机器人对患者进行植入过程中，基于所述当前位置坐标、所述靶点坐标、所述进针点坐标和所述穿刺路径坐标对所述医用机器人进行导航控制。

6.如权利要求5所述的植入控制装置，其特征在于，所述医学影像包括CT影像、MRI影像和PET-CT影像中的部分、全部或融合图像。