[发明专利]运动控制的虚拟验证和校验模型结构

权利要求书

1.一种系统，包括:

存储器，其存储计算机可执行部件以实现用于车辆中的运动控制的模型结构，所述车辆被配置为以自主驾驶模式操作；以及

一个或多个处理器，可操作地耦合到存储器，所述一个或多个处理器被配置为执行虚拟验证和校验模型中的部件，其中，所述部件包括:

车辆动力学系统模块，包含关于车辆平面动力学和车辆的齿条反作用力的信息；

电动助力转向(EPS)模块；

与车辆的转向柱相关联的柱动力学模块；

齿条动力学模块；和

致动控制模块；

其中，所述虚拟验证和校验模型最初是根据基于车辆类型、乘员负载信息、重心或按照冷标称设定点的轮胎压力中的至少一个的操作要求的集合而配置的。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述虚拟验证和校验模型还包括特定的操纵定义的集合，所述特定的操纵定义从由以下组成的组中选择：正弦转向、斜坡转向、步进转向、停车尝试、静态转向运动学属性的集合、悬架惯性识别和悬架顶升效应。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆动力学系统模块包括车辆系统的数据，其中，所述车辆系统具有底盘/动力学方程的集合。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述车辆动力学系统模块还包括运动学和柔度信息，其中，所述运动学和柔度信息用于估计车辆的每个车轮的最终负重轮角度。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述车辆动力学系统模块还包括车轴模型，其中，所述车轴模型根据车辆状态和围绕z轴的车轮回正力矩来估计齿条反作用力。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述车辆动力学系统模块还包括车身车辆移动，其中，所述车身车辆移动将车辆状态转换为全局坐标。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述车轴模型用于通过计算前轮胎总回正扭矩、后轮胎总回正扭矩和顶升扭矩来计算围绕z轴的车轮回正力矩。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述车轴模型还用于基于前轮胎总回正扭矩乘以转向臂长度来计算齿条反作用力。

9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述车轴模型被运动学和柔度模块用于计算一个或多个轮胎角度。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述一个或多个轮胎角度被车辆系统模块用于根据mu缩放比例和滑移信息确定车辆状态信息。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述车辆状态信息包括车身-底盘平移、角位置或加速度中的至少一个。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述车辆状态信息用于反馈回路以修改车轴模型。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述EPS模块被配置用于软件在环模型、功能性EPS辅助或角度控制中的至少一个。

14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述EPS模块被配置为模拟EPS控制器，所述EPS控制器包含扭矩控制器、驾驶员超控逻辑、扭力杆传动信息或可变转向比中的至少一个。

15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述柱动力学模块与转向参数的集合相关联，所述转向参数包括以下中的一个或多个:转向齿条质量和摩擦参数、转向柱的机械属性、扭力杆参数或用于小齿轮和马达传动的EPS传动比。

16.根据权利要求1所述的系统，其中，所述齿条动力学模块采用一个或多个参数和函数来模拟齿条终点挡板或者混合模拟的齿条位置/速率信息和载入日志的齿条位置/速率信息。