[发明专利]后轮主动转向系统的控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种后轮主动转向系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆的当前所处模式；

在检测到所述当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；以及

基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据所述目标后轮转角控制所述车辆的后轮在转向的过程中达到所述目标后轮转角，以控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动之前，还包括：

接收用户的开启指令或者关闭指令；

基于所述开启指令控制所述后轮主动转向系统进入所述后轮主动转向模式，或者，基于所述关闭指令控制所述后轮主动转向系统推出所述后轮主动转向模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算所述后轮的目标后轮转角之前，还包括：

获取用户的设置指令；

根据所述设置指令生成所述后轮主动转向系统在所述私人定制工况下的目标参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标参数包括后轮转向功能设置参数、与制动系统协同工作参数、与前轮转向系统协同工作参数、倒车时后轮转向关闭信息和后轮转向模式设置参数中的至少一项，其中，所述后轮转向模式设置参数包括运动模式参数、舒适模式参数和标准模式参数中的一项或多项。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

向用户显示所述当前所处模式的同时，显示所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数和/或所述后轮的目标后轮转角。

6.一种后轮主动转向系统的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆的当前所处模式；

第一获取模块，用于在检测到所述当前所处模式为后轮主动转向模式时，获取后轮主动转向系统的实际工况；以及

第一控制模块，用于基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算后轮的目标后轮转角，并根据所述目标后轮转角控制所述车辆的后轮在转向的过程中达到所述目标后轮转角，以控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

接收模块，用于在控制所述后轮在前轮转向的同时进行反向转动或者同向转动之前接收用户的开启指令或者关闭指令；

第二控制模块，用于基于所述开启指令控制所述后轮主动转向系统进入所述后轮主动转向模式，或者，基于所述关闭指令控制所述后轮主动转向系统推出所述后轮主动转向模式。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二获取模块，用于在基于所述实际工况的自动控制工况或者私人定制工况下的设置参数，结合所述车辆的实际状态计算所述后轮的目标后轮转角之前获取用户的设置指令；

生成模块，用于根据所述设置指令生成所述后轮主动转向系统在所述私人定制工况下的目标参数。

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的后轮主动转向系统的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的后轮主动转向系统的控制方法。