[发明专利]一种边走边裁过程中的轨迹规划方法

权利要求书

1.一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1设定以裁刀为原点的笛卡尔坐标系；

S2设定面料传送轴Z轴运动速度；

S3将笛卡尔坐标系的原点作为Z轴上的Z₀点；

S4将移动的Z₀点坐标叠加到笛卡尔坐标系中；

S5根据叠加后的笛卡尔坐标系中更新裁刀裁剪坐标；

S6根据更新的裁刀裁剪坐标进行裁剪。

2.根据权利要求1所述的一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S1中的笛卡尔坐标系以裁刀初始位置为原点，以送料方向为X轴，所述裁刀设置在送料平台上方，面料经过送料平台进行送料。

3.根据权利要求1所述的一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S2.1首先选定裁剪形状；

S2.2根据裁剪形状规划裁刀的裁剪路径；

S2.3统计裁刀一次裁剪路径耗时T₁；

S2.4统计裁剪形状在送料方向上最近端与最远端之间的垂直距离L；

S2.5设定面料传送轴Z轴运动速度

4.根据权利要求3所述的一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S3设定初始Z₀点坐标为(0,0)，移动t₁后的Z₀点坐标为(V₁t₁，0)。

5.根据权利要求4所述的一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S4将移动的Z₀点坐标叠加到笛卡尔坐标系中，即将原点数值直接替换为Z₀点坐标(V₁t₁，0)。

6.根据权利要求4或5所述的一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S5更新裁刀裁剪坐标，直接在原始裁刀裁剪坐标(x₀，y₀)上叠加(V₁t₁，0)，获取更新后的裁刀裁剪坐标(x₁＝x₀+V₁t₁，y₁)。

7.根据权利要求2所述的一种边走边裁过程中的轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤S6根据更新的裁刀裁剪坐标进行裁剪后，裁刀回到裁刀初始位置，进行下一裁剪形状的裁剪。