[发明专利]电解铜堆垛装置

权利要求书

1.一种电解铜堆垛装置，包括与机械手相连的框架(10)，框架(10)的两相对框边上设置有托夹单元(20)，托夹单元(20)的吊臂(21)下端有托抬电解铜的托板(212)，相对侧的托夹单元(20)相互靠近或远离以托抬电解铜转位或释放电解铜落下，其特征在于：另外两相对框边上设置有两主规整单元(30)，两主规整单元(30)调整电解铜相应边在水平面内的位置，两托夹单元(20)和两主规整单元(30)构成的约束区域的中心铅垂向位置与框架(10)的区域中心的铅垂向位置为相互确定。

2.根据权利要求1所述的电解铜堆垛装置，其特征在于：两托夹单元(20)和两主规整单元(30)构成的约束区域的中心铅垂向位置与框架(10)上的连接机械手末端轴的轴芯位置一致。

3.根据权利要求1或2所述的电解铜堆垛装置，其特征在于：两托夹单元(20)所在的框架(10)边框侧设置有辅助规整单元(40)，两主规整单元(30)和两辅助规整单元(40)构成的约束区域的中心铅垂向位置框架(10)的区域中心的铅垂向位置为相互确定或与框架(10)上的连接机械手末端轴的轴芯位置一致。

4.根据权利要求1所述的电解铜堆垛装置，其特征在于：所述的主规整单元(30)包括上端通过第一铰接轴(32)铰接在框架(10)框边上的规整夹爪(31)，规整夹爪(31)的下端呈自由状悬伸且第一铰接轴(32)的轴芯与该侧框边平行布置，驱动机构驱动规整夹爪(31)绕着铰接轴(32)摆动至规整夹爪(31)位于铅垂面内的规整位或两规整夹爪(31)呈八字形打开状的避让位。

5.根据权利要求4所述的电解铜堆垛装置，其特征在于：框架(10)上固定有斜向布置的规整气缸(33)，规整气缸(33)的活塞杆(331)的杆端与连杆(34)的上端通过第二铰接轴(35)铰接，第二铰接轴(35)与第一铰接轴(32)平行布置，连杆(34)的下端与规整夹爪(31)固定连接，规整气缸(33)驱动连杆(34)绕着第二铰接轴(35)转动带动规整夹爪(31)绕着铰接轴(32)转动。

6.根据权利要求5所述的电解铜堆垛装置，其特征在于：规整夹爪(31)包括转轴(311)，转轴(311)的轴芯与该侧框边平行，转轴(311)套设在第一铰接轴(32)外周构成周向转动、轴向限位配合，第一铰接轴(32)的两端插置于框边上固定的连接耳(11)内构成轴向限位、周向限位配合，转轴(311)上向下凸伸设置有挡杆(312)、向上凸伸设置有连杆(34)。

7.根据权利要求6所述的电解铜堆垛装置，其特征在于：连杆(34)设置在转轴(311)中间位置处，挡杆(312)在连杆(34)两侧对称设置有两根，挡杆(312)和连杆(34)平行布置且均与转轴(311)的轴芯方向垂直。

8.根据权利要求1所述的电解铜堆垛装置，其特征在于：托夹单元(20)包括吊臂(21)，吊臂(21)包括板面位于铅垂面内布置的立板(211)，立板(211)的板面与该侧框架(10)框边平行且立板(211)的下板边朝向框架(10)中部方向弯折有托板(212)，驱动机构驱动两吊臂(21)在水平面内相互靠近或远离以托抬电解铜转位或释放电解铜落下。

9.根据权利要求8所述的电解铜堆垛装置，其特征在于：托板(212)的上表面为内低外高的倾斜面。

10.根据权利要求8所述的电解铜堆垛装置，其特征在于：立板(211)临近框架(10)一侧板面的中部凸伸设置有连接板(213)，取板气缸(22)的缸体与框架(10)固定，活塞杆端部与连接板(213)固定连接，活塞杆的杆长位于水平面内且与该侧框边垂直布置。