[发明专利]一种车辆的时间同步方法、装置及介质

说明书

本发明公开了一种车辆的时间同步方法、装置及介质，适用于自动驾驶技术领域。根据精确时间和秒脉冲信号对各执行体内的多个传感器进行时间同步得到多个传感器的采样数据；将采样数据进行分析处理得到各执行体的执行结果；将各执行体的执行结果预测至同一时刻以完成车辆的时间同步。除了完成执行体内部多传感器的时间同步，同时实现了执行体与执行体之间的时间同步，使得从传感器在进行时间同步后，对于传感器后续的采样数据到执行体通过分析处理得到各执行体的执行结果，再到根据执行体的执行结果的软件同步预测至同一时刻，均基于同一个时间基准，提高多执行体之间时间同步的精度，使得自动驾驶冗余多执行体技术的安全性和有效性大大提高。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆的时间同步方法、装置及介质。

背景技术

目前汽车自动驾驶技术在给人们生活带来便捷的同时，对安全性提出了更大的挑战。国内近年兴起的自动驾驶内生安全技术，通过在汽车上配置多个异构冗余的感知决策单元，实现动态异构冗余构造，利用多个感知决策单元的信息相比对进行裁决，可以获得自动驾驶感知决策单元功能安全和网络安全一体化增强的效果。

由于各执行体内部使用的传感器不完全一致，可能包含相机、毫米波雷达和激光雷达等传感器中的一种或多种，执行体内部为了提升感知决策结果(执行结果)的精度通常采用不同的传感器同步算法解决。现有的各执行体对于同一种环境的执行结果也不相同，由于不同执行体因为频率不同，导致存在大量不同时刻的执行结果难以比对。又由于现有的时间同步方法主要应用于多传感器之间，在进行时钟源同步后，在传感器数据通过同步算法处理后的执行结果、数据处理时间和处理结果的传输时间都有可能造成时间发生偏差，此时并未再次进行时间同步，从而降低了多执行体之间时间同步的精度，进一步影响自动驾驶多执行体技术的有效性和自动驾驶车辆的安全性。

因此，如何提高多执行体时间同步的精度问题是本领域技术人员亟需要解决的。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆的时间同步方法、装置及介质，提高多执行体时间同步的精度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种车辆的时间同步方法，包括：

获取车载卫星导航的标准时间和秒脉冲信号，并根据标准时间和秒脉冲信号进行校准得到精确时间；

根据精确时间和秒脉冲信号对各执行体内的多个传感器进行时间同步得到多个传感器的采样数据；

将采样数据进行分析处理得到各执行体的执行结果；

将各执行体的执行结果预测至同一时刻以完成车辆的时间同步。

优选地，根据标准时间和秒脉冲信号进行校准得到精确时间，包括：

将标准时间进行解析得到UTC时间；

根据秒脉冲信号和UTC时间进行校准以得到精确时间。

优选地，根据精确时间和秒脉冲信号对各执行体内的多个传感器进行时间同步得到多个传感器的采样数据，包括：

根据精确时间和秒脉冲信号对各执行体进行本地时间的校准得到本地校准时间；

控制各执行体根据本地校准时间和秒脉冲信号对各自执行体内的多个传感器进行时间同步以得到采样数据。

优选地，根据精确时间和秒脉冲信号对各执行体进行本地时间的校准得到本地校准时间，具体包括：

将精确时间发送至各执行体，并记录发送完成的时刻为第一时刻；

判断各执行体是否存在秒脉冲信号接口；

若不存在，则将差值时刻发送至不存在秒脉冲信号接口的执行体，其中差值时刻为第一时刻与精确时间的差值；