[发明专利]一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械

说明书

本发明涉及一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，包括外壳，外壳近端设有输出轮组和近端导向轮组，远端设有远端导向轮组，外壳与柔性穿刺针机构滑动连接，柔性穿刺针机构与直线运动钢丝的一端固定，直线运动钢丝的另一端绕过近端导向轮组、输出轮组的第一输出轮以及远端导向轮组后与柔性穿刺针机构的另一端连接，形成闭环线，第一输出轮与第一驱动件连接，本发明的手术器械方便人工干预，体积小，动态响应好。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

相比刚性穿刺针，柔性穿刺针主要由镍钛合金等超弹性材料制成，其刺入组织后，斜面针尖对组织的切割力反作用于针尖，使针体在针尖的引导下呈现曲线状轨迹，独立控制针尖的方向和进针深度即可实现对柔性针曲线轨迹的控制，利用斜尖柔性针可以在穿刺路径中通过曲线轨迹合理地避开血管、骨骼、敏感器官或组织等障碍物，柔性穿刺针在外科大夫手中的控制较为困难，特别是针尖方向的控制，目前的柔性穿刺针通过滚珠丝杠控制其进给运动，通过与柔性穿刺针串联的电机来控制柔性穿刺针的转动，发明人发现，该种控制方式存在如下缺陷：手术中，为应对突发情况，手术器械的一些运动关节应该要有好的人工干预反向驱动能力，就是用手干预关节的运动应对一些突发情况，丝杆的反向驱动就是推着螺母运动，使丝杆转动，由于丝杠容易自锁，一般需要很大的力，人手不易操作。串联的转针电机，电机质量都比较重，这样关节的惯量比较大，控制过程中的动态响应能力较差。

发明内容

本发明的目的是为克服现有技术的不足，提供了一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，动态响应能力好，操作方便。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案

本发明的实施例提供了一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，包括外壳，外壳近端设有输出轮组和近端导向轮组，远端设有远端导向轮组，外壳与柔性穿刺针机构滑动连接，柔性穿刺针机构与直线运动钢丝的一端固定，直线运动钢丝的另一端绕过近端导向轮组、输出轮组的第一输出轮以及远端导向轮组后与柔性穿刺针机构的另一端连接，形成闭环线，第一输出轮与第一驱动件连接。

可选的，第一输出轮与连接轴固定连接，连接轴与输出轮组外壳转动连接，连接轴的端部设置有从离合盘，第一驱动件的输出轴连接有与从离合盘配合的主离合盘。

可选的，外壳的远端设置有导向部件，柔性穿刺针机构的柔性穿刺针穿过导向部件，导向部件用于对柔性穿刺针机构的柔性穿刺针直线运动进行导向。

可选的，柔性穿刺针机构包括支撑组件，支撑组件与外壳滑动连接，支撑组件与直线运动钢丝的端部固定，支撑组件转动连接有穿刺针线轮，穿刺针线轮与柔性穿刺针的端部连接，穿刺针线轮与转动驱动机构连接。

可选的，支撑组件包括滑块，滑块通过导轨与外壳滑动连接，滑块上设置有拉板，拉杆与直线运动钢丝的端部固定，拉板上设置有支撑板，支撑板转动连接有穿刺针线轮。

可选的，穿刺针线轮与中心轴固定连接，中心轴与支撑组件转动连接，中心轴的远端端部设有夹紧件，并且中心轴远端外周螺纹连接有螺帽，揉成穿刺针穿过夹紧件，螺帽将夹紧件夹紧柔性穿刺针。

可选的，所述转动驱动机构包括第二输出轮和转动驱动钢丝，转动驱动钢丝绕接在第二输出轮、近端导向轮组、第一解耦轮组件的解耦轮一、支撑组件上的导向轮、穿刺针线轮、第二解耦轮组件的解耦轮一之间，形成闭环线，第一解耦轮组件和第二解耦轮组件均通过解耦轮支座与外壳滑动连接，第二输出轮与第二驱动件连接。

可选的，还包括第一解耦钢丝和第二解耦钢丝，第一解耦钢丝一端与支撑组件固定，另一端依次绕过远端导向轮组和第一解耦轮组件的解耦轮二之后与固定在外壳的第一固定件连接，第二解耦钢丝一端与支撑组件固定，另一端依次绕过远端导向轮组和第二解耦轮组件的解耦轮二后与固定在外壳的第二固定件连接。