[发明专利]一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械

权利要求书

1.一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，包括外壳，外壳近端设有输出轮组和近端导向轮组，远端设有远端导向轮组，外壳与柔性穿刺针机构滑动连接，柔性穿刺针机构与直线运动钢丝的一端固定，直线运动钢丝的另一端绕过近端导向轮组、输出轮组的第一输出轮以及远端导向轮组后与柔性穿刺针机构的另一端连接，形成闭环线，第一输出轮与第一驱动件连接。

2.如权利要求1所述的一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，第一输出轮与连接轴固定连接，连接轴与输出轮组外壳转动连接，连接轴的端部设置有从离合盘，第一驱动件的输出轴连接有与从离合盘配合的主离合盘。

3.如权利要求1所述的一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，外壳的远端设置有导向部件，柔性穿刺针机构的柔性穿刺针穿过导向部件，导向部件用于对柔性穿刺针机构的柔性穿刺针直线运动进行导向。

4.如权利要求1所述的一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，柔性穿刺针机构包括支撑组件，支撑组件与外壳滑动连接，支撑组件与直线运动钢丝的端部固定，支撑组件转动连接有穿刺针线轮，穿刺针线轮与柔性穿刺针的端部连接，穿刺针线轮与转动驱动机构连接。

5.如权利要求4所述的一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，支撑组件包括滑块，滑块通过导轨与外壳滑动连接，滑块上设置有拉板，拉杆与直线运动钢丝的端部固定，拉板上设置有支撑板，支撑板转动连接有穿刺针线轮。

6.如权利要求4所述的一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，穿刺针线轮与中心轴固定连接，中心轴与支撑组件转动连接，中心轴的远端端部设有夹紧件，并且中心轴远端外周螺纹连接有螺帽，揉成穿刺针穿过夹紧件，螺帽将夹紧件夹紧柔性穿刺针。

7.如权利要求4所述的一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，所述转动驱动机构包括第二输出轮和转动驱动钢丝，转动驱动钢丝绕接在第二输出轮、近端导向轮组、第一解耦轮组件的解耦轮一、支撑组件上的导向轮、穿刺针线轮、第二解耦轮组件的解耦轮一之间，形成闭环线，第一解耦轮组件和第二解耦轮组件均通过解耦轮支座与外壳滑动连接，第二输出轮与第二驱动件连接。

8.如权利要求7所述的一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，还包括第一解耦钢丝和第二解耦钢丝，第一解耦钢丝一端与支撑组件固定，另一端依次绕过远端导向轮组和第一解耦轮组件的解耦轮二之后与固定在外壳的第一固定件连接，第二解耦钢丝一端与支撑组件固定，另一端依次绕过远端导向轮组和第二解耦轮组件的解耦轮二后与固定在外壳的第二固定件连接。

9.如权利要求7所述的一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，第二输出轮与连接轴固定连接，连接轴与输出轮组外壳转动连接，连接轴的端部设置有从离合盘，第二驱动件的输出轴连接有与从离合盘配合的主离合盘。

10.如权利要求7所述的一种基于丝传动的柔性穿刺针穿刺手术器械，其特征在于，所述第一驱动件和第二驱动件均采用电机，电机通过电机驱动器与MCU连接，电机驱动器及MCU均位于外壳内部，外壳内还设有用于对电机进行供电的电源。