[发明专利]一种冷连轧带钢剪切位置和速度控制方法

权利要求书

1.一种冷连轧带钢剪切位置和速度控制方法，其特征在于，包括位置控制模型和速度控制模型；

所述的位置控制模型中，位置设定ΔS为第一位置设定与第二位置设定之和，然后与飞剪实际位置比较，输入第一PI控制器完成位置闭环控制；所述的第一位置设定由位置计算模型计算得出，所述的第二位置设定为飞剪角度的原始位；

所述的速度控制模型中，速度设定ΔV为第一速度设定与第二速度设定之和，然后与飞剪实际速度比较，输入第二PI控制器完成速度闭环控制；所述的第一速度设定由速度计算模型得出；所述的第二速度设定为位置控制模型输出的控制结果。

2.根据权利要求1所述的一种冷连轧带钢剪切位置和速度控制方法，其特征在于，所述的位置计算模型包括如下：

式中，Sx_pos1为第一位置设定,k为剪切速度的迟滞因子，SB_REST剩余带钢长度，SH剪刃升速长度，Fsx_pos1位置影响因子；

其中，或

式中,H为等待剪切位，θ_CA为剪切角度，R为剪鼓半径；

其中，

式中，h为带钢厚度，MUE为剪刃重合量；

3.根据权利要求1所述的一种冷连轧带钢剪切位置和速度控制方法，其特征在于，所述的第二位置包括多个位置：飞剪角度初始位pos1、穿带位pos2、等待位pos3、剪刃检查位pos4，选择其中之一。

4.根据权利要求1所述的一种冷连轧带钢剪切位置和速度控制方法，其特征在于，根据第二位置的不同设置以下速度计算模型：

Vx_pos4＝k*V_s*Fvx_pos4

式中，Vx_pos1、Vx_pos2、Vx_pos3、Vx_pos4分别为第二位置为飞剪角度初始位pos1、穿带位pos2、等待位pos3、剪刃检查位pos4时的第一速度设定值；

V_s为带钢速度，αx为实际剪刃角度，k_ST为剪切速度迟滞因子限幅，Fvx_posi为位置i的自适应速度因子，k为剪切速度的迟滞因子，SB_REST剩余带钢长度，SH剪刃升速长度；

式中,H为等待剪切位，θ_CA为剪切角度，R为剪鼓半径；

其中，

式中，h为带钢厚度，MUE为剪刃重合量；

b为减速机齿数比，Fvx_pos4取经验常数。

5.根据权利要求1所述的一种冷连轧带钢剪切位置和速度控制方法，其特征在于，还包括转矩控制模型，第一速度设定输入转矩设定模型计算转矩设定ΔM，ΔM与速度控制器输出求和并与转矩实际值比较，偏差值输入转矩控制器完成转矩控制。

6.根据权利要求5所述的一种冷连轧带钢剪切位置和速度控制方法，其特征在于，所述的转矩设定模型包括如下：

第一转矩设定：摩擦转矩：第一速度设定经过分段线性摩擦曲线得到；

第二转矩设定：加速转矩：

式中，J₀为传动固定转矩，J_C为依据位置的转矩，i为齿数比，V_s为带钢速度，h为带钢厚度，R为剪鼓半径，dV_s/dt为带钢加速度。