[发明专利]感应电机控制方法、系统、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种感应电机控制方法，其特征在于，包括：

获取所述感应电机的定子电流矢量和定子电压矢量，并根据所述定子电流矢量和所述定子电压矢量确定所述感应电机的定子磁链矢量；

根据所述定子磁链矢量和所述定子电流矢量计算得到电磁转矩；

获取所述感应电机的电机转速，并根据所述电磁转矩和所述电机转速得到负载转矩；其中，所述负载转矩通过预先建立的负载转矩观测器获得；

根据所述定子电压矢量、所述定子磁链矢量和所述定子电流矢量得到磁链预测值；

根据所述电磁转矩、所述负载转矩和所述电机转速得到转速预测值；

根据所述磁链预测值和所述转速预测值计算价值函数，输出最优电压矢量；其中，所述最优电压矢量为使价值函数值最小时的定子电压矢量；

根据所述最优电压矢量确定所述感应电机的驱动信号，以控制所述感应电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定子磁链矢量和所述定子电流矢量计算得到电磁转矩，包括：

采用如下公式计算得到所述电磁转矩：

其中，T_e为电磁转矩，p为感应电机极对数，ψ_s为定子磁链矢量，i_s为定子电流矢量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括通过以下方法建立所述负载转矩观测器：

选取状态量输入量u＝T_e，输出量y＝ω_r；其中，ω_r为电机转速，T_L为负载转矩，T_e为电磁转矩；

根据感应电机运动方程得到：

其中，p为感应电机极对数，J为电机转动惯量；

令C＝[1 0]，D＝0，得到将代入得到：

其中，L为给定的系数，通过求取A-LC矩阵特征值得到；

设得到其中，为所述负载转矩观测器观测的电机转速，为所述负载转矩观测器观测到的负载转矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁链预测值和所述转速预测值分别通过以下数学模型得到：

其中，为k+1时刻的定子磁链矢量，为k时刻的定子磁链矢量，T_sc为采样时间，为k时刻的定子电压矢量，R_s为定子电阻，为k时刻的定子电流矢量；为k+1时刻的电机转速，p为感应电机极对数，J为电机转动惯量，为k时刻的电磁转矩，T_L为负载转矩，为k时刻的电机转速。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁链预测值和所述转速预测值计算价值函数，包括：

采用如下公式计算所述价值函数：

其中，k_ψ为磁链权重系数，为定子磁链参考值，为k+1时刻的定子磁链矢量，为电机转速参考值，为k+1时刻的电机转速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述电机转速参考值进行斜坡处理；其中，所述斜坡斜率为SI.Wb/(±0.1)，SI.Wb为所述感应电机的额定转速。

7.一种感应电机控制系统，其特征在于，包括数字信号处理器，所述数字信号处理器执行如权利要求1至6任意一项所述的感应电机控制方法，以控制所述感应电机。