[发明专利]吨包袋提绳双绳系绳装置及其系绳方法

权利要求书

1.一种吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，包括，

包括挂袋板（2）、系绳机械手（3）、三自由度移动小车（4）、绳轮和机架（1）；

机架（1）为框架结构，容纳及安装所述的挂袋板（2）、系绳机械手（3）、三自由度移动小车（4）、绳轮；

挂袋板（2）竖向设置在机架（1）内，挂袋板（2）上设有成对的提绳挂柱，提绳挂柱突出挂袋板（2）表面并且可缩回至与挂袋板（2）平齐，两组提绳挂柱下方设有一对夹绳板，夹绳板用于夹持系绳；

系绳机械手（3），包括主绳抓手（31）、抓手驱动和两组拨绳机械手，主绳抓手（31）为闭合结构的抓手，能够开启与闭合形成封闭环，主绳抓手（31）设置在抓手驱动前端，且开口朝向挂袋板（2），抓手驱动带动夹持机械手前后伸缩及转动，拨绳机械手设置在主绳抓手（31）的下部，两组并列设置，拨绳机械手前端设勾头，勾头为常开状态，拨绳机械手后端设置伸缩驱动和勾头驱动，勾头驱动驱动勾头的闭合与打开；

三自由度移动小车（4），系绳机械手（3）设置在三自由度移动小车（4）的移动端，三自由度移动小车（4）设置在机架（1）上，带动系绳机械手（3）左右前后及上下移动；

绳轮，为成对设置，分别为主绳绳轮和副绳绳轮，上面饶有主绳及副绳，绳轮设有放绳与紧绳驱动，放绳与紧绳驱动驱动主绳及副绳的释放和回缩，主绳及副绳延伸至挂袋板（2）的成对提绳挂柱之间，主绳的延伸路径绳设有成对导绳轮和绳环，主绳及副绳分别穿过各自的成对导绳轮和绳环。

2.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，机架（1）上设有两对挂袋板（2），两对挂袋板（2）平行设置在机架（1）的中间，挂袋板（2）上的提绳挂柱朝向外侧，每组刮板上设有两组成对的提绳挂柱、系绳机械手（3）、三自由度移动小车（4）和绳轮，机架（1）的下方设有输送带，输送带输送方向与挂袋板（2）长度方向一致。

3.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，所述三自由度移动小车（4）包括纵向移动小车、横向移动架、纵向驱动、横向驱动和竖向驱动臂，纵向移动小车在机架（1）上沿纵向方向布置，纵向驱动设置在机架（1）上驱动纵向移动小车移动，纵向移动小车上设有横向轨道，所述横向移动架在横向轨道上移动，横向驱动设置在纵向移动小车上驱动纵向移动架的移动，横向移动架的下部设置所述的竖向驱动臂，竖向驱动臂的下端设置所述的系绳机械手（3）。

4.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，挂袋板（2）在提绳挂柱一侧还设有旋转档销，旋转档销铰接设置在挂袋板（2）上，提绳挂柱处于旋转档销转动的扫略范围内，提绳挂柱与旋转档销的铰接点同高，提绳挂柱的根部一周设有突出挂袋板（2）的隔离凸起。

5.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，主绳的延伸路径上设有成对的主绳导绳轮，副绳的延伸路径上设有成对的副绳导向轮，主绳导绳轮和副绳导绳轮设置在挂袋板（2）上，挂袋板（2）上设有多个主绳绳环和多个副绳绳环，其中两主绳绳环水平处于同一高度，且上述两主绳绳环之间的主绳上设有重物用于涨紧主绳，其余主绳绳环处于主绳导绳轮上方及下方，副绳绳环处于副绳导向轮的上方及下方。

6.根据权利要求1所述的吨包袋提绳双绳系绳装置，其特征是，

主绳抓手（31）包括两对称抓指、抓指连杆和抓手臂，对称抓指后部连接所述的抓指连杆，抓指连杆由多组连杆组成，抓指连杆后端铰接于所述的抓手臂，抓手臂设置在抓手驱动前端，抓手驱动包括抓手伸缩气缸和转动电机，伸缩气缸的缸体固定在转动电机的输出轴上，伸缩气缸的伸出杆端部设置所述的抓手臂，转动电机固定于三自由度移动小车（4）的移动端。