[发明专利]用于机器人自动搭接引流线紧固装置及方法

说明书

一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置及方法，包括：本体框架以及设置于其上的线夹紧固装置本体结构模块和引流线线夹模块，本发明提高了引流线自动搭接的效率与可靠性，避免了紧固装置在脱离线夹与夹紧线夹时与线夹出现的卡死现象，提高了线夹紧固装置的作业效率。使操作员远离带电线缆，减少了触电风险，降低了劳动强度，提高了作业效率，提高了机器人在带电作业引流线搭接任务中的自动化程度和稳定性。

技术领域

本发明涉及一种特种机器人带电作业领域的技术，具体是一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置及方法。

背景技术

在配电作业技术领域，带电作业对操作人员的技术水平和熟练程度要求非常严格。目前带电作业现场广泛采用中间电位法进行作业，操作员站立于绝缘斗臂车的绝缘斗内，使用符合安全规定的手动工具来完成引流线带电搭火及其他任务；其存在如下缺陷：(1)操作员针对带电高压导线进行作业，存在触电风险，安全隐患大；(2)高空作业劳动强度大，作业效率低。人工带电作业存在的困难和其局限性，限制了其行业的高质量发展，因此采用特种机器人配以相应的专用作业装置来实现配电线路的带电作业自动化成为当今科技时代发展的主题。

发明内容

本发明针对目前配电线路带电作业领域人工作业存在的缺陷，提出一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置及方法，提高了引流线自动搭接的效率与可靠性，避免了紧固装置在脱离线夹与夹紧线夹时与线夹出现的卡死现象，提高了线夹紧固装置的作业效率。使操作员远离带电线缆，减少了触电风险，降低了劳动强度，提高了作业效率，提高了机器人在带电作业引流线搭接任务中的自动化程度和稳定性。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明涉及一种用于机器人自动搭接引流线紧固装置，包括：本体框架以及设置于其上的线夹紧固装置本体结构模块和引流线线夹模块。

所述的线夹紧固装置本体结构模块，包括：快换机构、依次设置于本体框架上的气动马达、活动气缸和用于拧紧螺钉的套筒，其中：快换机构和气动马达相连，活动气缸固定设置于本体框架上气动马达的相对侧并与气动马达的外壳相连，套筒设置于气动马达的末端且正对线夹主体。

所述的本体框架包括：立板和依次垂直固定设置于其上的定位板、活动滑轨和线夹固定块，其中：线夹紧固装置本体结构模块的气动马达滑动设置于活动滑轨上，线夹主体设置于线夹固定块内。

所述的活动滑轨上设有第一固定块、第二固定块、活动连接块，其中：第一固定块和第二固定块固定设置于气动马达外部，第二固定块滑动设置于活动滑轨上并与活动连接块固定连接，活动连接块穿过活动滑轨并与活动气缸相连，从而实现气动马达的滑动设置。

所述的引流线线夹模块包括：设置于本体框架上的线夹主体、与之相连的上、下夹紧螺钉、滑动设置于本体框架上的L字形夹爪对以及固定设置于本体框架上的线夹主体相对侧的线夹夹紧气缸，其中：线夹主体设置于线夹固定块内，下夹紧螺钉正对线夹紧固装置本体结构模块的套筒，L字形夹爪对通过夹爪连接块与线夹夹紧气缸固定连接，线夹主体与L字形夹爪相接触，通过线夹夹紧气缸驱动，实现L字形夹爪的升降动作，从而实现线夹的夹紧与松开。

本发明涉及一种基于上述装置的自动拧紧及拆卸引流线夹方法，包括：自动拧紧线夹和自动拆卸引流线夹。

技术效果

本发明采用气动马达作为拧紧螺钉的驱动力装置和单驱动模式，只拧紧一颗线夹螺钉，与工作平台上的线夹紧固装置配合实现线夹两颗螺钉的拧紧任务，操作简单可靠，抗电磁干扰强，便于机器人末端远离基座中心点工作，，能够实现机器人自动更换线夹紧固装置，无需人工干预，自动化程度高。

附图说明

图1为本发明线夹紧固装置紧固线夹效果图；

图2为本发明线夹紧固装置紧固线夹效果侧视图；

图3为本发明线夹紧固装置整体结构图；