[发明专利]用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法

说明书

一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法，包括：移动支承机构模块、三爪夹持机构模块和剥线器，其中：一对三爪夹持机构模块分别设置于移动支承机构模块的两端，剥线器滑动设置于移动支承机构模块上。本发明通过设置机器人与剥线装置的相对移动，去除了剥线器在剥线过程，由机器人抖动带来的不利影响，使得剥线更平稳、可靠，从而显著提高了引流线自动搭接的效率与可靠性，避免了紧固装置在脱离线夹与夹紧线夹时与线夹出现的卡死现象，提高了线夹紧固装置的作业效率。使操作员远离带电线缆，减少了触电风险，降低了劳动强度，提高了作业效率，提高了机器人在带电作业引流线搭接任务中的自动化程度和稳定性。

技术领域

本发明涉及一种特种机器人高压带电作业领域的技术，具体是一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法。

背景技术

现有高压带电作业用剥线器为人工操作用，操作员预先将剥线器固定于长绝缘杆上，然后再将剥线器悬挂于高压带电线缆上，通过手持式遥控器操作剥线器夹紧线缆、旋转夹头进行剥线工作。此过程操作员需始终手握绝缘杆给剥线器提供剥线力，并伴随剥线器剥线过程中的轴向横移做相应的跟随移动。但在机器人自动操作系统里无法进行精确可靠跟随移动；由于线缆绝缘层厚度误差较大，导致剥线器在剥标称同种线缆时出现剥线速度不一致情况出现，而机器人在做跟随动作时采用恒定的预设剥线速度，致使机器人在自动剥线过程中出现机器人移动速度与剥线器移动速度不一致，出现剥线器卡死在线缆上的现象。难以在机器人自动操作系统中实现机器人自动操作功能。如何在不影响现有高压带电作业剥线器本身正常功能的前提下，实现在机器人自动操作系统中自动操作，与机器人相配合应用，提高机器人应用效果、推广机器人在高压带电作业领域应用范围。

发明内容

本发明针对机器人在高压带电作业自动剥线操作系统里无法精确可靠跟随剥线器移动出现卡死现象，提出一种用于机器人自动剥线的夹持机构装置及方法，通过设置机器人与剥线装置的相对移动，去除了剥线器在剥线过程，由机器人抖动带来的不利影响，使得剥线更平稳、可靠，从而显著提高了引流线自动搭接的效率与可靠性，避免了紧固装置在脱离线夹与夹紧线夹时与线夹出现的卡死现象，提高了线夹紧固装置的作业效率。使操作员远离带电线缆，减少了触电风险，降低了劳动强度，提高了作业效率，提高了机器人在带电作业引流线搭接任务中的自动化程度和稳定性。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明涉及一种夹持机构装置，包括：移动支承机构模块、三爪夹持机构模块和剥线器，其中：一对三爪夹持机构模块分别设置于移动支承机构模块的两端，剥线器滑动设置于移动支承机构模块上。

所述的移动支承机构模块，包括：支承主体和设置于其上的双滑轨驱动机构，其中：剥线器通过剥线器连接板设置于双滑轨驱动机构上实现滑动设置。

所述的双滑轨驱动机构包括：互相平行的两根滑轨、以及滑动设置于其上的滑动连接块，其中：滑轨的一端设有移动气缸，该气缸的输出端与滑动连接块相连。

所述的两根滑轨优选分别设置于两块快换连接板上，以保证两滑轨垂直布置的精度，使三爪夹具固定板起到了加强筋的作用，增强了机构刚度，在滑块运动过程中能保证相对位置精度，确保了滑块运动的顺畅性。

所述的三爪夹持机构模块，包括：三爪夹具和固定板，其中：固定板分别固定设置于移动支承机构模块的两侧，三爪夹具设置于固定板的顶端。

所述的三爪夹具，包括：三爪固定板以及设置与其上的抓取气缸、三连杆、上、下爪杆、和内爪杆，其中：三连杆分别与上、下爪杆、和内爪杆转动连接，抓取气缸的输出端与三连杆相连并驱动其伸缩运动，带动三个爪杆的抓取动作。