[发明专利]安全传输方法、机器人和控制系统

权利要求书

1.一种安全传输方法，其特征在于，所述方法包括：

若控制器获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息；

所述控制器将所述目标加密信息发送给所述机器人，所述目标加密信息用于指示所述机器人执行预设操作；

所述机器人执行所述预设操作，所述机器人从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人执行所述预设操作。

2.根据权利要求1所述的安全传输方法，其特征在于，其中机器人在从接入网设备获取第一位置信息和机器人的当前位置信息时还包括以下步骤：

向接入网设备发送位置获取请求；

接收接入网设备发送的位置获取响应；

从位置获取响应中获取第一位置信息和当前位置信息。

3.根据权利要求1所述的安全传输方法，其特征在于，接入网设备在接收到位置获取请求之后还包括以下步骤：

确定出机器人的第一位置信息；

根据第一位置信息确定出机器人附近的多个传感器；

根据该多个传感器上报的接收到机器人发送的位置获取请求的信号强度；确定出机器人的当前位置信息。

4.根据权利要求1所述的安全传输方法，其特征在于，所述控制器将所述目标加密信息发送给所述机器人包括：控制器通过安全通信通道向机器人发送所述目标加密信息，其中，安全通信通道为通过可信第三方建立的安全通信通道。

5.根据权利要求4所述的安全传输方法，其特征在于，建立安全通信通道的方法包括：

初始化：完成控制器、机器人在代理设备的注册，主题的订阅以及系统参数的生成；

加密、发布：控制器对要发布的主题对应的载荷进行加密，并发送给代理设备；

私钥生成:代理设备为机器人生成相应的密钥，用于解密其后收到的密文；

解密：机器人对加密载荷进行解密提取明文。

6.根据权利要求5所述的安全传输方法，其特征在于，其中加密、发布：段控制器对要发布的主题对应的载荷进行加密，并发送给代理设备还包括以下步骤：

采用对称加密算法加密载荷，生成密文；

制定访问结构，根据控制器生成的系统公开参数和访问结构加密对称密钥；

将加密后的密钥和加密的载荷发送给代理设备。

7.根据权利要求1-6任一项所述的安全传输方法，其特征在于，所述预设参量包括虚拟时基，所述控制器根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息：

所述控制器获取所述虚拟时基的第一时刻；

所述控制器将所述第一时刻添加到所述目标信息中，得到参考信息；

所述控制器对所述参考信息进行对称加密，得到所述目标加密信息；

其中控制器将第一时刻添加到目标信息的最后一个字段之后的位置，从而得到参考信息。

8.根据权利要求1-6任一项所述的安全传输方法，其特征在于，所述若控制器获取到机器人存在预设参量，则根据所述预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息包括：

控制器若从参量获取响应的载荷字段提取到预设参量的信息，则确定机器人存在预设参数；

控制器若未能从参量获取响应的载荷字段提取到信息，则确定机器人不存在预设参量。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器用于接收控制器发送的目标加密信息；

所述机器人根据所述目标加密信息，执行预设操作；

所述机器人从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人执行所述预设操作。

10.控制系统，其特征在于，包括控制器和机器人，若控制器获取到机器人存在预设参量，则控制器根据该预设参量对目标信息进行加密，得到目标加密信息，控制器将目标加密信息发送给机器人，机器人接收控制器发送的目标加密信息，机器人根据目标加密信息，执行预设操作；

所述机器人从接入网设备获取所述控制器的第一位置信息和所述机器人的当前位置信息；

若所述第一位置信息指示的位置与所述当前位置信息指示的位置之间的距离小于预设距离阈值，则所述机器人执行所述预设操作。