[发明专利]伺服驱动器低延时同步方法

权利要求书

1.伺服驱动器低延时同步方法，其特征在于，所述方法执行以下步骤：

步骤1：实时获取伺服驱动器的伺服运行数据，实时获取伺服电机的电机运行数据，将获取的电机运行数据和伺服运行数据实时发送至同步器；

步骤2：同步器接收电机运行数据和伺服运行数据后，将接收到的电机运行数据转换为电机帧数据，将接收到的伺服运行数据转换为伺服帧数据，同时分别将伺服帧数据和电机帧数据按照设定的同步周期划分为多个子帧，并按照时间先后顺序，以设定的间隔将伺服帧数据的子帧和电机帧数据的子帧进行基于时间循环的编码合并，得到合并帧数据，在合并帧数据上设置同步标记，然后将合并帧数据分别发送至伺服驱动器和伺服电机；

步骤3：伺服驱动器接收到合并帧数据后，根据设置的同步标记，将合并帧数据中的电机帧数据的子帧进行时间循环解码，完成同步；伺服电机接收到合并帧数据后，根据设置的同步标记，将合并帧数据中的伺服帧数据的子帧进行时间循环解码，完成同步。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中在合并帧数据上设置同步标记的方法具体包括：在合并帧数据的伺服帧数据的子帧上设置第一类型同步标记，其中，所述合并帧数据包括N个子帧，N≥2；在所述合并帧数据的电机帧数据的子帧上设置第二类型同步标记，其中，所述电机帧数据的子帧中的每一个子帧与所述伺服帧数据的子帧中的一个子帧相关联，所述电机帧数据的子帧中的每一个子帧与关联的伺服帧数据的子帧中的子帧之间的子帧距离相等；所述伺服帧数据的子帧连续，和/或所述电机帧数据的子帧连续。

3.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述子帧距离是基于循环前缀后的第一时间点确定的。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述合并帧数据的N个子帧中至少有一个子帧的循环前缀长度与所述合并帧数据中的其他子帧的循环前缀长度不同；所述伺服帧数据的子帧有相等的循环前缀长度，和/或所述电机帧数据的子帧有相等的循环前缀长度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤3中伺服驱动器接收到合并帧数据后，根据设置的同步标记，将合并帧数据中的电机帧数据的子帧进行时间循环解码的方法包括：根据设定的间隔确定所述合并帧数据中所述伺服帧数据的子帧的位置；然后根据同步标记，使用如下公式计算伺服帧数据的时间循环解码间隔：其中，DE为时间循环解码间隔；N为子帧数量；T为设定的间隔；L为循环前缀长度；D为电机帧数据的子帧中的每一个子帧与关联的伺服帧数据的子帧中的子帧之间的子帧距离；根据计算得到的时间循环解码间隔，进行时间循环解码。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据计算得到的时间循环解码间隔，进行时间循环解码的方法包括：对电机帧数据的子帧中的数据的起始数据开始解码，然后在间隔了时间循环解码间隔后，对后续数据进行解码，以此类推，当完成第一轮遍历完所有数据后，对没有进行解码的处于时间循环解码间隔内的数据进行第二轮遍历，以此类推，直到所有数据完成解码。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当时间循环解码完成后，对解码后的数据按照顺序，进行拼接，完成同步。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤3中伺服电机接收到合并帧数据后，根据设置的同步标记，将合并帧数据中的伺服帧数据的子帧进行时间循环解码的方法包括：根据设定的间隔确定所述合并帧数据中所述伺服帧数据的子帧的位置；然后根据同步标记，使用如下公式计算伺服帧数据的时间循环解码间隔：其中，DE为时间循环解码间隔；N为子帧数量；T为设定的间隔；L为循环前缀长度；D为电机帧数据的子帧中的每一个子帧与关联的伺服帧数据的子帧中的子帧之间的子帧距离；根据计算得到的时间循环解码间隔，进行时间循环解码。