[发明专利]一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构

说明书

本发明属于无人潜航器技术领域，尤其是一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，包括两组中部法兰环，两组中部法兰环上均固定套接有压载水仓的底部，两个压载水仓对称设置，所述压载水仓的顶部套接有端部法兰环，两个端部法兰环和两组中部法兰环通过铜柱固定连接，两组中部法兰环之间设置有上法兰环、中法兰环和下法兰环，所述端部法兰环、中部法兰环、上法兰环、中法兰环和下法兰环的偏心位置均开设有通孔，多个通孔内贯穿安装有同一个齿条一。本发明通过调整电池包一和电池包二的位置，对无人潜航器的姿态进行稳定控制，且能够快速的对无人潜航器姿态进行调整，便于无人潜航器下潜和上浮操作。

技术领域

本发明涉及无人潜航器技术领域，尤其涉及一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构。

背景技术

无人潜航器具备机动灵活、部署方便、安全性高的特点，能够执行一些载人潜航器难以完成的任务，近年来得到了各工业强国的大力发展。无人潜航器具有很高的自主性，其搭载的传感器具备导航、感知、自主决策等能力，使其在环境测量、测绘作业等场景下的作用越来越重要。

无人潜航器主要分为无人自治潜航器(AUV)和水下遥控潜航器(ROV)这两类传统型潜航器，现有无人潜航器虽然具备快速机动能力，但是应用于深海一般不能实现快速下潜和上浮，定位精度及稳定性也不高，更无法实现海底作业。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种适用auv无人潜航器的姿态控制与自稳机构，包括两组中部法兰环，两组中部法兰环上均固定套接有压载水仓的底部，两个压载水仓对称设置，所述压载水仓的顶部套接有端部法兰环，两个端部法兰环和两组中部法兰环通过铜柱固定连接，两组中部法兰环之间设置有上法兰环、中法兰环和下法兰环，所述端部法兰环、中部法兰环、上法兰环、中法兰环和下法兰环的偏心位置均开设有通孔，多个通孔内贯穿安装有同一个齿条一，所述齿条一的一侧设置有电池包一，电池包一与通孔相适配，所述电池包一的两端均安装有电机一，两个电机一的输出端上固定安装有主齿轮，两个主齿轮啮合有同一个齿轮一，且齿轮一与齿条一相啮合，所述压载水仓内安装有推杆，推杆包括第一杆、第二杆、第三杆和第四杆，第一杆、第二杆、第三杆和第四杆相互滑动套接，所述第二杆、第三杆的一侧安装有电机二，电机二的输出端固定安装有齿轮二，且第三杆和第四杆的一侧安装有齿条二，且齿轮二与齿条二相啮合，所述第四杆上安装有活塞，所述上法兰环上固定安装有电机三，电机三的输出端固定安装有主齿轮，主齿轮上啮合有从动齿轮，从动齿轮上啮合有减速齿轮，所述减速齿轮上固定套接有中间轴，且中间轴的两端分别贯穿上法兰环、中法兰环和下法兰环，所述中间轴的两端分别与两组中部法兰环转动连接，中法兰环和下法兰环之间安装有电池包二。

优选的，两组中部法兰环之间通过连接件一固定连接。

优选的，所述上法兰环、中法兰环和下法兰环之间相互通过连接件二固定连接。

优选的，一组中部法兰环为三个，且其中一个中部法兰环上安装有两个夹耳，且压载水仓位于两个夹耳之间，远离活塞的推杆固定在远离端部法兰环的一个中部法兰环上。

优选的，所述第一杆、第二杆和第三杆的内壁上安装有卡块，且卡块与第二杆、第三杆和第四杆相适配。

优选的，所述上法兰环、中法兰环和下法兰环的中心位置安装有轴承，中间轴套接在轴承上。

优选的，所述压载水仓的端部安装有水管。

优选的，所述齿条的两端分别安装在两个端部法兰环上，上法兰环、中法兰环和下法兰环上开设有弧形孔，齿条活动安装在弧形孔内。